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Soutenance de thèse de Thibaut NICO

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Jeudi 13 juin à 15h à l'ENSTA Bretagne (Amphi 3), Thibaut NICO, doctorant au Lab-STICC (UMR CNRS 6285), Equipe PRASYS sous contrat CIFRE chez ECA Robotics soutiendra sa thèse.

«Étude et développement de solutions de relocalisation d’objets sous- marins par des véhicules sous-marins hétérogènes »

Résumé

Dans le contexte de guerre des mines (MCM), il est important de revisiter les objets potentiellement dangereux afin de les identifier et les neutraliser s’il s’agit effectivement de mines. Cette dangereuse tâche était habituellement réalisée par des plongeurs démineurs qui sont petit à petit remplacés par des drones sous-marins.

Le design « low cost » des robots de revisite/destruction de mines ne permet en général pas de garantir la revisite d’une cible géolocalisée en allant droit dessus.

De plus, le robot pourrait commencer sa mission sous-marine à une distance éloignée et l’absence de positionnement GPS en environnement sous-marin imposent l’élaboration d’une stratégie afin de garantir la revisite de la cible. En se basant sur des informations a priori de l’environnement et notamment la présence de points de repère (amers), le problème est résolu par la planification d’une stratégie à suivre en prenant en compte les incertitudes de déplacement inhérentes en milieu sous-marin.

Dans un contexte d’erreurs bornées, une approche ensembliste est proposée.

Premièrement, en se basant sur la position et la forme des amers, ainsi que la zone visible du capteur embarqué, les cartes de recalage sont construites afin de définir les poses du robot qui permettent de détecter les différents amers afin de réduire l’incertitude de position du robot.

Deuxièmement, en se basant sur un modèle paramétrique de déplacement avec des paramètres incertains, une stratégie haut-niveau est proposée à travers l’optimisation d’un graphe.

La stratégie consiste à naviguer entre les cartes de recalage afin de réduire l’incertitude de position du robot et finalement garantir la revisite de la cible souhaitée.

Mots clés

Sous-marin, AUV, robotique, planification, incertitudes, graphe, sonar, détection

Composition du jury

Rapporteurs :

  • M. Vincent HUGEL, Professeur des Universités, Université de Toulon, Laboratoire COSMER
  • M. Lionel LAPIERRE, Maître de Conférences, HDR, Université de Montpellier, LIRMM

Examinateurs :

  • Mme Magali BARBIER, Ingénieur de Recherche Expert, ONERA Toulouse
  • Mme Isabelle QUEINNEC, Directrice de Recherche CNRS, LAAS Toulouse
  • M. Gilles TROMBETTONI, Professeur des Universités, Université de Montpellier, LIRMM
  • M. Benoît ZERR, Enseignant-Chercheur, HDR, ENSTA Bretagne, Lab-STICC, co-directeur de thèse
  • M. Luc JAULIN, Professeur des Universités, ENSTA Bretagne, Lab-STICC, co-directeur de thèse
  • M. Hervé OTT, Ingénieur, ECA Group Toulon, encadrant

Invités :

  • M. Benoît DESROCHERS, Docteur Ingénieur, DGA TN