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BATARD Alexandre
Titre du stage : Build and deploy a specialized ROV that can perform helpful inspection, maintenance, and cleaning tasks at offshore fish farms
Confidentiel : Non
Laboratoire : Stevens Institute of Technology
Lieu : 1 Castle Point Ter, Hoboken, New Jersey, USA
Encadrant : Brendan Englot
Tuteur école : Luc Jaulin
Résumé : Contributions to research, prototype development, laboratory, and field
experimentation on a robotics research project in which an underwater robot will be equipped with the sensors
and algorithms needed to predict the localization uncertainty throughout its environment, given a map of the
nearby obstacles. This predicted localization uncertainty will in turn be used for path planning and autonomous
navigation that manages the robot’s exposure to localization uncertainty and collision risk. These capabilities
will be used to support the underwater robot’s autonomous inspection and maintenance of an offshore fish farm.
My participation on this project will provide me with opportunities to contribute to the navigation algorithms
used in the project, the development of software and instrumentation to support the robot’s operation,
experimental testing of the navigation capabilities, and writing up and presenting the results of the experiments
performed.
Pas de soutenance (Substitution)
BELIER Titouan 
Titre du stage : External calibration of a stereo camera and a thermal camera mounted on a mobile robot or a car
Confidentiel : Non
Laboratoire : Escuela de Ingenierías Industriales Universidad de Málaga (Ampliación de Teatinos)
Lieu : Ortiz Ramos, Málaga, Spain
Encadrants : Jesús Morales
Tuteur école : Luc Jaulin
Résumé : External calibration of a stereo camera and a thermal camera mounted on a mobile robot or a car,
as well as making available the data they provide in ROS2. 3D modeling for developing thermal camera models with software such as Unity and Blender.
Jury : L. Jaulin, M. Rajaomarosata, M. Godard
BELLOT Victor
Titre du stage : Obstacle avoidance : classical & reinforcement learning method comparaison
Confidentiel : Non
Laboratoire/Entreprise : Dalhousie University
Lieu : Halifax, Canada
Encadrants : Mae Seto
Tuteur école : Luc Jaulin
Résumé :
Le stage est axé sur la mise en oeuvre de l’algorithme Dynamic Window
Approach pour l’évitement d’obstacles sur des véhicules de surface de chez Clearpath Robotics. Le
stage implique le développement et les tests de l’algorithme dans un environnement simulé à l’aide
de ROS et de Gazebo, suivis de la mise en oeuvre sur un prototype physique du robot Clearpath
Kingfisher. Ce stage multidisciplinaire englobe la simulation, l’intégration matérielle, la gestion
de projet et la collaboration au sein d’un laboratoire de recherche, renforçant les compétences
techniques en Linux et en réseau.
Jury : L. Jaulin, A. Wanctin
BERNARD Léo
Titre du stage : Stratégies de contrôle et d'estimation pour un bras robotique
Confidentiel : Non
Laboratoire/Entreprise : Carl von Ossietzky Universität Oldenburg
Lieu : Oldenburg, Germany
Encadrants : Andreas Rauh
Tuteur école : Luc Jaulin
Résumé : Elaboration de stratégies de contrôle et d'estimation pour le bras
Robotique, mise en place du bras robot et de ces stratégies sur simulation et sur le robot réel.
Jury : L. Jaulin, M. Rajaomarosata, A. Wanctin, D. Esnault, M. Godard
BETTON Gabriel
Titre du stage : Hydraulic Robot Arm
Confidentiel : Non
Laboratoire : Mechanical Research Group, Tampere University
Lieu : University of Tampere, Finland
Encadrant : Prof Kari Koskinen
Tuteur école : Luc Jaulin
Résumé : UNEXUP is the subsequent step in this process, aiming to enhance the submarine’s
capabilities and ultimately bring it to market.
Creating a module for a robotic arm with three joints to facilitate sample taking in
submerged mines was the focus of this internship. The goal of this internship was the conception and realisation of both the electrical
and mechanical part of the robotic arm.
Jury : L. Jaulin et M. Godard
BOURZOUFI Samy
Titre du stage : Programmation d'un robot cartésien servant à des dilutions en laboratoire
Confidentiel : Oui
Laboratoire/Entreprise : Aquanal
Lieu : 5 Rue Marcel Dassault, 33600, Pessac, FRANCE
Encadrants : Marceau Marique
Tuteur école : Luc Jaulin
Résumé : Le stage se déroulera au sein du service automatisme d’un laboratoire agroalimentaire. Plusieurs
automates ont été mis en place et nécessite certainement mise à jour afin d’améliorer les conditions
de travail ainsi que réduire les erreurs.
Le projet se divisera en deux parties.
La première mission consistera à ajouter une nouvelle fonctionnalité sur le programme existant d’un
robot cartésien servant à des dilutions de laboratoire. L’objectif du stage sera de créer de manière
automatique la table de travail du robot à partir d’un fichier CSV. Le modèle du CSV sera à définir avec
le service informatique.
L’application existante est codée en C#. Elle permet de créer manuellement la table travail du robot et
diriger les déplacements du robot ainsi que définir la quantité de liquide aspiré par les pompes pour
les dilutions renseignées par le technicien de laboratoire.
La deuxième mission consistera à faire un état des lieux d’un robot de dilution et faire en sorte que ce
robot puisse avoir les mêmes fonctionnalités que le premier. Cette mission sera définie selon l’avancer
de la première.
Jury : L. Jaulin, M. Rajaomarosata, M. Godard
CALIANDRO Matteo
Titre du stage : Mood based art review using Machine Learning
Confidentiel : Non
Laboratoire/Entreprise : Université de Kingston
Lieu : Kingston (Angleterre)
Encadrants : ???
Tuteur école : Luc Jaulin
Résumé : Le stage consiste en la reconnaissance d'émotions sur des images, photos voire enregistrements, en utilisant de l'Intelligence Artificielle.
Dans ce stage, on utilisera python avec sklearn, pandas ou seaborn pour analyser des données et mettre un place des réseaux de neurones.
Pas de soutenance (Substitution)
CREQUER Gwendal
Titre du stage : Capteurs et asservissement visuel d'une imprimante 3D de composites fibrés
Confidentiel : Non
Laboratoire : Colorado State University
Lieu : Fort Collins, USA
Encadrants : Donald Radford
Tuteur école : Luc Jaulin
Résumé : Contrôle visuel de l'impression d'une pièce en composites fibrés avec structure rigidiante (grille, poutres...).
Asservissement de la buse afin d'obtenir les capacités mécaniques souhaitées.
Jury : L. Jaulin
DOINEAU Alix
Titre du stage : Intelligence artificielle pour robot industriel
Confidentiel : Non
Laboratoire : Composite Materials, Manufacture and Structures Laboratory
Lieu : Colorado State University, Fort-Collins, UNITED STATES
Encadrants : Donald Radford
Tuteur école : Luc Jaulin
Résumé : Identifier et implémenter des capteurs-feeback-action pour des imprimantes 3D FFF et des équipements de fabrication numérique à fibre continue
Pas de soutenance (Substitution)
DUBROMEL Marie
Titre du stage : COLREGs de systèmes autonomes marins
Confidentiel : Non
Laboratoire : IRL Crossing (université de Flinders)
Lieu : Univ. of Adelaide, North Terrace Campus
Encadrant : B. Clément
Tuteur école : Luc Jaulin
Résumé : Travail sur les systèmes anti-collisions de bateaux autonomes :
Synthèse d’un outil de lancements des missions avec des scenarios prédéfinis
Analyse de données AIS et identification des situations d’anti-collision
Pas de soutenance (Substitution)
GALLIOT MARTIN
Titre du stage : Flux optique pour atterrissage et positionnement sans GPS
Confidentiel : Non
Entreprise : Rigi Technologie SA
Lieu : Rte des Flumeaux, Prilly, SWITZERLAND
Encadrante : Mrs Andrea Hajdune
Tuteur école : Luc Jaulin
Résumé : Precision landing fine tuning using the down facing camera.
Optical flow implementation to track the position when the drone loses GPS
Landing spot selection from cloud view to decide where to land in an emergency (could also lead to machine learning segmentation implementation)
Continuation of implementation of network-based routing instead of point-to-point
Setup bench testing of the drone software.
Jury : L. Jaulin, M. Rajaomarosata, D. Esnault, M. Godard
GARAGNON Bastian
Titre du stage : Conception, réalisation et programmation d'une jambe robotisée
Confidentiel : Non
Laboratoire : Laboratoire de robotique de Polytechnique Montréal
Lieu : Montréal, Canada
Encadrants : Lionel Birglen
Tuteur école : Luc Jaulin
Résumé : Le projet de recherche de M. Garagnon portera sur la conception et le contrôle d'un robot bipède
autonome. Pour cela, il devra concevoir et optimiser un mécanisme à cinq barres utilisé comme
jambe robotique. Ensuite, il intégrera deux de ces jambes dans un robot bipède et simulera celui-
ci. Ces simulations nous permettrons d’analyser et optimiser la stabilité du robot d'un point de vue
mécanique mais aussi du contrôle.
Jury : L. Jaulin
GARDE Guillaume
Titre du stage : Building a ROS2 interface for the UMI-RTX robot of the Intelligent Robotics Lab of Amsterdam
Confidentiel : Non
Laboratoire : Intelligent Robotics Lab
Lieu : Science Park, Amsterdam
Encadrants : Arnoud Visser
Tuteur école : Luc Jaulin
Résumé : The task will be to control the movements of the UMI RTX robot based on the position of objects in the image,
and by path planning whereby the robot will not clash with himself or any other objects. The control of the robot will be achieved on the one hand by ROS,
Robot Operating System, and the calibration and processing of the camera images on the other hand will be done by OpenCV. As for the path planning, you can use the MoveIt tool.
Jury : L. Jaulin, M. Louédec, D. Esnault, M. Godard, H. Thomas
GILLARD Louis
Titre du stage : Development of embodied virtual agents
Confidentiel : Non
Laboratoire : Universidad de Valladolid
Lieu : Valladolid
Encadrants : Eduardo Zalama Casanova
Tuteur école : Luc Jaulin
Résumé : Development of ambient assited living environments with social robots for the care of the elderly in their homes.
Development of avatars (virtual human agents, ebodied virtual agents)
with perception capacity or in the development of interaction systems exploring and integrating new tools such as chatgpt and the openai Apis.
Jury : L. Jaulin, M. Rajaomarosata, D. Esnault, M. Godard
GONDOT Clara
Titre du stage : On Orbit Servicing Robotics
Confidentiel : Non
Entreprise : Thales Alenia Space
Lieu : Turin, Italie
Encadrants : Valter Basso
Tuteur école : Luc Jaulin
Résumé : Lab activities: Vision system for close range manipulation ;
Porting/Optimization of image processing algorithms on space avionics
; Manipulation & grippers control
; Facilities for 0g testing
Jury : L. Jaulin, M. Rajaomarosata, D. Esnault, M. Godard
GOUX-GATEAU Adam
Titre du stage : Comparaison entre localisation par intervalles et autres méthodes
Confidentiel : Non
Laboratoire/Entreprise : École Royale Militaire
Lieu : Rue Hobbema 8, Bruxelles, Belgique
Encadrant : Émile Le Flécher
Tuteur école : Luc Jaulin
Résumé : Implement interval method ROS wrapper and test to apply it on the robots used by the robotics lab
The objective of this internship is to develop a modular and robust localization based on the interval method.
To do so, the student will implement on Summit XL robots his algorithms using ROS and analyze its performance compared to other localization methods
Jury : L. Jaulin, M. Rajaomarosata, D. Esnault, M. Godard
GROS Louis-Nam
Titre du stage : Motoman Linear th 7 Cell Development
Confidentiel : Non
Laboratoire : Colorado state University
Lieu : 1024 Campus Delivery, Fort Collins, UNITED STATES
Encadrants : Donald Radford
Tuteur école : Luc Jaulin
Résumé : The Linear 7 th dual robot system is currently being
assembled and prepared for testing.
The objective of this task is to help develop the full
functionality of this robot cell at The Factory. The dual
robot, linear 7 th cell is a large, complex assembly. Efforts
to activate and validate the functionality are expected to
extend well into the 2023 calendar year. While basic
functionality tests are expected to be complete by the
end of Spring 2023, many additional activities related to
the creation of a safe, robust system will be required.
Included in these activities are: cable routing, safety
enclosure assembly, safety interlock system
development/implementation, end effector mounting
system design and ancillary power, temperature
measurement and cooling line routing and attachment.
In addition to hardware configuration, there will be
efforts to calibrate the system and further activities
which will include working with the Motoman
programming and control software.
Jury : L. Jaulin, M. Louédec, D. Esnault, M. Godard
GUERIN Taddeo
Titre du stage : Pulvérisateurs agricoles robotisés
Confidentiel : Oui
Entreprise : Elmiger Business development
Lieu : Pampigny, Suisse
Encadrants : M. Elmiger
Tuteur école : Luc Jaulin
Résumé : Les pulvérisateurs agricoles déjà existants sur le marché
rencontrent des problèmes de tassement de la terre et une
pulvérisation non uniforme.
IL conviendtra d'étudier un système de pulvérisateur dont les rampes seraient remplacées
par des tuyaux tenus par des propulseurs de type quadrirotor.
Jury : L. Jaulin, M. Rajaomarosata, M. Godard
HOFMANN Hugo
Titre du stage : Estimation de l'état et contrôle d'un bras robotique
Confidentiel : Non
Laboratoire : Carl von Ossietzky Universität Oldenburg
Lieu : Ammerländer Heerstraße, Oldenburg
Encadrant : Andreas Rauh
Tuteur école : Luc Jaulin
Résumé : Elaboration de stratégies de contrôle et d'estimation pour le bras
robotique, mise en place du bras robot et de ces stratégies sur simulation et sur le robot réel, l'objectif étant par exemple de pouvoir
reconnaître certains objets et de les récupérer avec précision.
Jury : L. Jaulin, M. Louédec, D. Esnault, M. Godard
LE FLOCH Tristan
Titre du stage : Instrumented robotic platforms operating as an heterogenous swarm
Confidentiel : Non
Laboratoire : Scottish Association for Marine Science (SAMS)
Lieu : Scottish Association for Marine Science, Oban, Argyll, UK
Encadrants : Philip Anderson
Tuteur école : Luc Jaulin
Résumé : The overall project is understanding the atmosphere - ocean interface, and heat, momentum and trace gases are transported through the respective boundary layers,
and thence modify those layers. Existing methods are inadequate, and instrumented robotic platforms, operating as a heterogenous swarm,
are a key to gaining insight into these processes.
The next step over the coming summer is to asses the operation of running three different platforms in a coherent manner,
that is a small semi-commercial AUV (EcoSub) and two Ardupilot-based platforms: a 2.5m ASV and a water-landable RPAS.
We have the platforms, and the instrumentation integration will be our task; my project will be setting up the communications (MAVLink channels),
programming, testing and learning how best to get the RPAS to 'follow' the ASV in echelon, and with a methodology that is expandable
(i.e. more platforms, but not more pilots and flight crew). Combining ASV-RPAS missions to be coherent with the non-ArduXXX EcoSub planning will also be a challenge.
Jury : L. Jaulin, M. Louédec, D. Esnault, M. Godard
LE GOUALLEC Jules
Titre du stage : Formation control and state estimation of aerial robots using interval analysis
Confidentiel : Non
Laboratoire : Rutgers University - Department of Mechanical & Aerospace Eng’g
Lieu : 98 Brett Rd. Piscataway, New Jersey
Encadrant : Laurent Burlion
Tuteur école : Luc Jaulin
Résumé : Implementation of controllers for aerial robots using interval analysis. Coding C++ and python programs that link the on-board computer and the autopilot.
Jury : L. Jaulin, M. Louédec, D. Esnault, M. Godard
LEROY Hippolyte
Titre du stage : Développement et contrôle d'un robot poisson
Confidentiel : Non
Laboratoire : Tokyo University of Science
Lieu : 1-3 Kagurazaka, Shinjuku-Ku, Tokyo
Encadrant : Takuya Hashimoto
Tuteur école : Luc Jaulin
Résumé : Control and realization of a fish robot. The depth control is made through a ballast system,
designed with a syringe, a servomotor.
The robot should reach a maximum speed of 20cm/s and should avoid obstacles using the distance sensors at the front.
Jury : L. Jaulin et M. Godard
MASSA Théo
Titre du stage : Control the movements of a robot based on the position of objects in the image
Confidentiel : Non
Laboratoire : Intelligent Robotics Labs
Lieu : Science Park, Amsterdam, NETHERLANDS
Encadrant : Arnoud Visser
Tuteur école : Luc Jaulin
Résumé : The task will be to control the movements of the UMI RTX robot based on the position of objects in the image, and by path planning whereby the robot
will not clash with himself or any other objects. The control of the robot will be achieved on the one hand by ROS, Robot Operating System, and
the calibration and processing of the camera images on the other hand will be done by OpenCV. As for the path planning, you can use the MoveIt tool.
Jury : L. Jaulin
MIALLIER Marguerite
Titre du stage : Optimization of sensory inputs for synchronizing robots
Confidentiel : ???
Laboratoire : RITMO Centre for Interdisciplinary Studies in Rhythm, Time and Motion
Lieu : Forskningsveien 3A, Oslo, NORWAY
Encadrant : Alexander Szorkovszky
Tuteur école : Luc Jaulin
Résumé : The student will implement sensory inputs (from inertial measurement units and microphones) to controllers of physical robots, and examine
how different filtering approaches and parameters affect gait flexibility and stability. The controllers will be adapted from Python scripts
that have been used for simulated versions of these robots.
Jury : L. Jaulin
MUSTIERE Ludovic
Titre du stage : Autonomous Sailboat Development
Confidentiel : Non
Laboratoire : School of Engineering and Applied Science, Aston University
Lieu : Birmingham, UK
Encadrant : Jian Wan
Tuteur école : Luc Jaulin
Résumé : Familiarize with various sensors such as IMU, windvane, camera, GPS receiver, LiDAR and others for sensor data collection,
filtering and fusion; Use Arduino/Raspberry Pi/NVIDIA boards to program control and learning algorithms through C++ and/or Python or ROS;
Some basic mechanical design and 3D print of sensor support systems
Jury : L. Jaulin, A. Wanctin, M. Godard
NOEL Océan
Titre du stage : bio-inspired robots
Confidentiel : Non
Laboratoire : School of Mechanical Engineering
Lieu : North Terrace campus, University of Adelaide, Australie
Encadrants : Rini Akmeliawati
Tuteur école : Luc Jaulin
Pas de soutenance (Substitution)
ORTIZ Camilo
Titre du stage : Interval and fuzzy sets analysis. Application to mathematical modelling in robotics navigation
Confidentiel : Non
Laboratoire : INDESS-University of Cadiz
Lieu : Jerez de la Frontera
Encadrant : Manuel Arana Jiménez
Tuteur école : Luc Jaulin
Résumé : Localisation en combinant le calcul par intervalles et les ensembles flous
Pas de soutenance (Substitution)
PELLE Virgile
Titre du stage : Development of an autonomous sailboat using Arduino
Confidentiel : Non
Laboratoire : Aston University
Lieu : Aston St, Birmingham B4 7ET, UK
Encadrant : Jian WAN
Tuteur école : Luc Jaulin
Résumé : The subject of this internship is to control a sailing boat using a low consumption micro controller. The
complexity of this project was to read all the different sensors information and
to be able to control autonomously the boat using only an Arduino.
The intern has the opportunity to test the system several time on a small lakes.
Jury : L. Jaulin, M. Rajaomarosata, D. Esnault, M. Godard
PÉREZ Gaétan
Titre du stage : Work on design and evaluation of the EMISTRAL controller for autonomous sailboats
Confidentiel : Non
Laboratoire : INRIA Chile
Lieu : Santiago de Chile
Encadrant : Luis Marti
Tuteur école : Luc Jaulin
Résumé : This project focuses on the creation of a sailboat autopilot controller relying on reinforcement learning, transfer learning and self-adaptation.
Our purpose is to devise a method for creating an autopilot that is able to adapt to any vessel and is able to control all the control surfaces of the boat.
The plan is to deploy this autopilot in the construction of a fleet of environmental monitoring boats capable of performing surveys in a methodologically appropriate way,
facing blue water conditions with minimal supervision.
The general goal of this internship is to work together with Inria Chile researchers and engineers in the design and evaluation of a self-learning controller
for autonomous sailboats relying on reinforcement learning, transfer learning and autonomous learning.
Pas de soutenance (Substitution)
PILON Martin
Titre du stage : Définition et la validation d'un système de capteurs portables pour la mesure de la posture du corps dans les conditions de l'activité quotidienne
Confidentiel : Non
Laboratoire : Research Group on Multisensor Systems and Robotics, Universidad de Oviedo
Lieu : Oviedo, SPAIN
Encadrant : Juan Carlos
Tuteur école : Luc Jaulin
Résumé : Le projet consiste en la définition et la validation d'un système de capteurs portables pour la mesure de la posture du corps dans les
conditions de l'activité quotidienne. À cette fin, des algorithmes d'étalonnage et d'estimation de la position et du mouvement seront développés à partir de capteurs inertiels.
Jury : L. Jaulin, M. Rajaomarosata, A. Wanctin, D. Esnault, M. Godard
PITAUD Mathieu
Titre du stage : Design and Implementation of interval contractors and reference governors on aerial robots
Confidentiel : Oui
Laboratoire : Rutgers, The State University of New Jersey, Department of Mechanical and Aerospace Engineering
Lieu : Piscataway, USA
Encadrant : Laurent Burlion
Tuteur école : Luc Jaulin
Résumé : Implémentation de méthodes d'analyse par intervalles pour amélioration la régulation et le contrôle de drones
Jury : L. Jaulin, M. Louédec, D. Esnault, M. Godard
RANDRIAMORAMANANA Aimé
Titre du stage : Conception d'un modèle de sous-marin à fonctionnement libre et développement d'une application
Confidentiel : Non
Laboratoire : University of Adelaide
Lieu : North Terrace Campus, Adelaïde, AUSTRALIA
Encadrants : Eric Fusil
Tuteur école : Luc Jaulin
Résumé : Le stage comporte une partie sur la conception de différents sous système de navigation et de propulsion à implémenter sur Matlab.
La majeur partie du stage comportera sur le système de commande de sous-marin.
La deuxième partie du stage sera sur la programmation d'une interface graphique à partir de données tabulé pour les sous marins.
Pas de soutenance (Substitution)
RANGARADJOU Harendra
Titre du stage : Développement d'un voilier autonome
Confidentiel : Non
Laboratoire : Aston University
Lieu : Aston St, Birmingham B4 7ET, UK
Encadrant : Jian WAN
Tuteur école : Luc Jaulin
Résumé : Je contribuerai au développement et à l'implémentation de nouveaux algorithmes de correction et/ou d'apprentissage pour un voilier miniature
autonome en utilisant des capteurs, microcontrôleurs et logiciels de pointe
Pas de soutenance (Substitution)
Ravain Louis
Titre du stage : Navigation autonome de robots
Confidentiel : Non
Laboratoire/Entreprise : STIIMA - CNR
Lieu : via G. Amendola, Bari, Italie
Encadrante : Annalisa Milella
Tuteur école : Luc Jaulin
Résumé : The laboratory focuses on the development of multi-sensory and cooperative perception systems and methods for the autonomous navigation of mobile robots.
The aim is to increase the ability of vehicles to perceive and interpret their environment and to perform assigned tasks autonomously or
with limited human supervision, while maintaining appropriate safety standards even in difficult environmental conditions or in the presence of other machines, humans or animals.
The application contexts are diverse and concern in particular industrial automation, precision agriculture, service robotics and ambient intelligence.
Jury : L. Jaulin
REN Kevin
Titre du stage : Combinaison des modèles physiques avec des réseaux de neurones
Confidentiel : Non
Laboratoire : Université d'Oldenbourg
Lieu : Oldenbourg, GERMANY
Encadrant : Andreas Rauh
Tuteur école : Luc Jaulin
Résumé : Combinaison de plusieurs approches de la modélisation des systèmes dynamiques basée sur les lois physiques et basée sur données
mesurées en utilisant des méthodes d’intelligence artificielle. Le stage portera en particulier sur l'analyse de l'efficacité énergétique des batteries.
Jury : L. Jaulin, M. Rajaomarosata, M. Godard
RIZK Catherine
Titre du stage : Développement d'un voilier autonome pour la surveillance de la qualité de l'eau
Confidentiel : Non
Laboratoire/Entreprise : Aston University
Lieu : Birmingham, UK
Encadrant : Jan Wan
Tuteur école : Luc Jaulin
Résumé : Le voilier sera équipé d'un IMU, d'un anémomètre, d'un GPS et de contrôleurs Arduino ou Raspberry Pi.
Des algorithmes de navigation typiques tels que le suivi de ligne et le maintien de la position seront testés sur le voilier développé.
En outre, d'autres nouveaux algorithmes de navigation, tels que les algorithmes basés sur les MPC ou les algorithmes basés sur l'apprentissage par renforcement, seront également testés sur la plateforme.
Jury : L. Jaulin, M. Rajaomarosata, M. Godard
ROULLIER Louis
Titre du stage : Robot Path Programming
Confidentiel : Non
Laboratoire : Colorado State University (mechanical department)
Lieu : Fort Collins, UNITED STATES
Encadrants : Donald Radford
Tuteur école : Luc Jaulin
Résumé : Conventional FFF 3D prinitng is probably best described as a 2(1/2) D process as components are created through a layer-by-layer approach.
Further, in FFF printing, the slice software sends the printhead to various location (without full consideration of the previous path).
The objective of the internship is to further develop the functionnality within the robotics manufacturing cells at CSU through implementation
of concepts of non-planar slicing and normal-to-surface toolpaths.
Jury : L. Jaulin, M. Rajaomarosata, A. Wanctin, D. Esnault, M. Godard, L. Lapierre
ROUSSEL Etienne
Titre du stage : Unreal Engine simulator for digital twin of robot
Confidentiel : Non
Laboratoire : École Royale Militaire de Bruxelles
Lieu : Bruxelles, BELGIUM
Encadrant : Émile Le Flecher
Tuteur école : Luc Jaulin
Résumé : This traineeship aims to develop a simulator environment linking Unreal Engine (physics engine) to the ROS2 (robotics middleware).
ROS2 is intensively used in robotics community to develop the architecture of the systems.
Currently, the simulator environment commonly used with ROS2 is GAZEBO software. This latter simulation framework lacks of realistic environments
to be used as base for image processing. On the other hand, Unreal Engine is originally designed for video games and offer very realistic environment.
The idea behind this internship will be to close the gap to interface ROS2 architecture with Unreal Engine environment to perform hardware-in-the-loop realistic simulations.
Jury : L. Jaulin, M. Rajaomarosata, A. Wanctin, D. Esnault, M. Godard
SÉRY Mathys
Titre du stage : Contrôle et simulation d'un moteur DC
Confidentiel : Oui
Entreprise : Axiles Bionics
Lieu : Rue de la fusée 64, 1130 Bruxelles
Encadrants : Victorien SPADARO
Tuteur école : Luc Jaulin
Résumé : - Simulation d'un moteur DC sous Matlab
- Caractérisation / Vérification du modèle sur banc d'essai (banc d'essai à adapter via de l'impression 3d)
- Optimisation du contrôleur de position du moteur DC (avec pour but de ne pas augmenter le bruit du mécanisme)
- Génération de trajectoires entre deux positions pour diminuer les pics de courant, le bruit.
Jury : L. Jaulin, M. Godard
ZAFRANA Joachim
Titre du stage : Implémentation d'un transmetteur de données par réseau IP
Confidentiel : Oui
Entreprise : Thales
Lieu : Tubize, BELGIUM
Encadrant : Lise De Poorter
Tuteur école : Luc Jaulin
Résumé : Étude et mise en œuvre d'un simulateur IP pour une liaison radio HF à haut débit (logiciel Python simulant le transport IP).
Utilisation des langages python et C/C++, études de transmissions réseaux.
Jury : L. Jaulin, M. Rajaomarosata, A. Wanctin, D. Esnault, M. Godard, L. Lapierre