Architecture robotique

Cours semestre 5 de la spécialité robotique autonome


Luc Jaulin



Lab-STICC UBO GDR MACS GDR Robotique ENSTA Bretagne DGA ROBEX Sperob Gth Rob




  1. Présentation
  2. CAROTTE. Année 2009-2010
  3. Solveur. Année 2010-2011
  4. Estimation d'état : Année 2011-2012
  5. STABIBEX : Année 2012-2013
  6. BUBBIBEX : Année 2013-2014
  7. SCOUT : Année 2014-2015
  8. GASCOGNE : Année 2015-2016
  9. SHEPHERD : Année 2016-2017
  10. Cordelière : Année 2017-2018
  11. Predictor : Année 2018-2019
  12. GoZone : Année 2019-2020
  13. Magmap : Année 2020-2021
  14. Muling : Année 2021-2022







Présentation du cours

Présentation

Ce cours propose une application robotique conséquente en lien avec l'industrie et à faire en équipe d'une vingtaine de personnes environ. Il demande des notions en middleware, conception/simulation de robots, mécanique, électronique, programmation, et en commande. On y fait des expérimentations et du post-traitement. Ce cours, ouvert aux étudiants de la spécialité robotique, propose de donner des méthodes rigoureuses basées sur l'ingénierie des systèmes afin de concevoir et réaliser un système robotisé complexe. On prendra en compte les différentes conceptions mécanique, électronique, logicielle, etc et la façon de les interconnecter proprement. La décomposition du travail entre chacun des membres de l'équipe suivant les compétences de chacun est un élément important de ce cours.
La fiche pédagogique est disponible ici :

Consignes

Chaque étudiant devra faire un mini-cours devant ses camarades. Vous exposerez pendant 30 minutes les notions importantes pour le groupe et qui seront utiles pour réaliser le projet. Ce cours devra lié au projet et sera noté.
L'outil de gestion de version pour les logiciels développés sera Github. Le rapport final sera à faire sous Lyx/Latex, en anglais.
L'auteur de chaque partie du rapport doit être identifié afin de permettre une notation.
Une vidéo présentant le projet devra être faite.
La soutenance finale se tient en février. Chaque étudiant doit parler au moins 3 minutes devant un jury composé de plusieurs enseignants. Il faudra bien expliquer votre contribution.

Notes

Vous aurez deux notes. Pour ces notes, je prends en compte principalement votre contribution au travail collectif. Le travail isolé n'est pas forcément considéré. Vous devez donc faire le maximum pour collaborer avec les autres.
- Note 1: Travail continu (coef 2). Elle évalue le travail en continu effectué au long du projet, lors des séances de travail. Cette note évalue également le mini-cours.
- Note 2 : Soutenances (coef 1). Il s'agit d'une note individuelle sur la soutenance, le rapport et la vidéo. Vous devrez défendre votre contribution pour chacun de ces supports.




CAROTTE. Année 2009-2010

Objectif: Faire collaborer un groupe de robot pour l'exploration d'un bâtiment. L'exploration doit se faire de façon autonome.
code, pdf


Solveur d'équations. Année 2010-2011

Objectif: Réaliser un solveur, pour la résolution d'équation non-linéaire par analyse par intervalles. code, pdf


Estimation d'état. Année 2011-2012

Objectif: Réaliser un solveur, avec analyse syntaxique pour l'estimation d'état non-linéaire par méthode ensembliste.
code, pdf




STABIBEX. Année 2012-2013

Objectif: Faire un logiciel pour montrer la V-stabilité d'un système non linéaire pour MBDA.
Télécharger l'énoncé, et tout ce qu'il faut pour commencer le projet.
Petit cours sur les parsers et sur flex/bison.
Un SIVIA avec une analyse syntaxique qui utilise FLEX et BISON, sans IBEX : Download.
code, pdf (Stabibex).



BUBBIBEX. Année 2013-2014

Objectif: Faire le logiciel Bubbibex qui valide une loi de commande pour un robot
BE pour 2013-2014 : BE1. Tests d'inclusion et inversion ensembliste.
BE2. Localisation dynamique.
BE3. IBEX. Projet Bubbibex
Bubbibex project
présentation
Il faudra tous partir du même programme: SIVIA simple



SCOUT. Année 2014-2015

Objectif: Concevoir une loi de commande pour qu'un groupe de robot puisse rester en formation sous l'eau par mesures de distance uniquement. L'entreprise associée est RT-Sys.
Présentation du projet. Cette année, pour la partie intervalles, nous avons utilisé Easibex. Sur cette même page, vous trouverez des vidéos d'explications sur l'utilisation d'easibex avec C++ QT dans le contexte de ce projet.
Programme QT : Scout sans Ibex
video d'explication
Vidéo des étudiants
Commande par champs de vecteur
Singularité en ligne droite
Expérience finale.
Rapport pdf rendu par les étudiants.
Codes du projet.


GASCOGNE. Année 2015-2016

On commence par IAMOOC.
Pour les vidéos de IAMOOC, vous pouvez aller directement ici.
Description du projet Gascogne. pdf.
La soutenance avec une démo s'est tenue le 19 février à 13:30 en E202 puis dehors
Il vous a fallu expliquer devant un jury composé de 5 personnes et de façon unifiée l'ensemble du projet. A 15:00, il y a eu une manip sur la place d'arme avec 4 robots.
code, pdf, video