Sub-Meeting 2019
Des robots et des magnétomètres pour la recherche de la Cordelière
12-15 juin 2019, Trez-Hir,
L. Jaulin, I. Mopin, S. Rohou, R. Schwab, B. Zerr, F. Le Bars, O. Hulot, M. L'Hour, A. Billon-Coat


















Objectifs

Objectifs

Les objectifs de ces quatre journées d'expérimentations sont les suivants :
- Avant tout, Submeeting est, une rencontre entre différents acteurs autour d'un thème commun : la recherche d'épaves sous-marines avec des robots.
- Expérimenter ensemble pour partager des connaissances sur le matériel, les algorithmes, les capteurs, les plateformes, etc.
- Faire se rencontrer les industriels et les académiques de la robotique (sous)-marine sur le terrain.
- Montrer son savoir faire afin de se faire connaître.
- Identifier les acteurs avec qui on a envie de travailler.
- Tester différents types de robots, de capteurs, de régulateurs, de techniques, et d'algorithmes (par exemple de localisation) afin de rechercher des épaves enfouies.
- Se préparer en vue des recherches prévues par le DRASSM du 17 juin au 7 juillet 2019 pour la recherche de la la Cordelière.
- Promouvoir le concept d'Archéo-robotique qui vise à automatiser l'exploration de zones très vastes et peu hospitalières à l'aide de robots et de méthodes hydrographiques afin d'y trouver les sites archéologiques sous-marins.







What ?

Expérimentations prévues

Les idées du moment sont les suivantes
1. Continuer à utiliser le Boatbot pour recueillir des données. Nous essaierons de faire une régulation centrée capteur (ou kayac) plus qu'une régulation égo-centrée.
2. Utiliser avec Kopadia les Folagas dans ces conditions de mer avec courants et de façon autonome.
3. Mettre le sondeur de sédiment sur un engin tracté ou sur un des catamarans à la dérive, avec Ulysse, par exemple.
4. Rendre autonome la Panopée pour pouvoir valoriser le principe du robot autonome par un MNT et par d’autres mesures qui sont moins faisables sur le zodiac (MBES, cap GPS, etc).
5. Utiliser le MNT Panopée pour le recalage des AUVs.
6. Faire un levé large résolution avec MBES Panopée, et un levé haute résolution avec un AUV afin de montrer l'intérêt de hétérogénéité et complémentarité.
7. Fiabiliser le robot Hélios (catamaran à moteur autonome).
8. Tester des algorithmes de docking.



Les AUV de Kopadia peu avant le départ lors de Submeeting'2018

Boatbot à la recherche de la Cordelière

Les robots prévus

Nom Type Responsable Laboratoire/entreprise
Boatbot Zodiac autonome Joris Tillet ENSTA-Bretagne, Lab-STICC
Blerre ROV ?? Blue Robotic - ENSTA-Bretagne
Blain ROV-Sonar Alain Bertholom Blue Robotic - ENSTA-Bretagne
Blosh ROV Josh Francis Blue Robotic - ENSTA-Bretagne
Vaimos Robot voilier Fabrice Lebars Ifremer - ENSTA-Bretagne
Brave Robot voilier Fabrice Lebars ENSTA-Bretagne
Folaga AUV Julien Damers Kopadia
Ulysse Catamaran autonome Alain Bertholom, Romain Schwab Texis-marine, ENSTA-Bretagne
YODA USV docker Auguste Bourgois FORSSEA, ENSTA-Bretagne
LABRAX AUV Alexandre Lefort Syrehna
AUV-I AUV Ronan Scieur DGA-TN
Sea Wolf ROV Ronan Scieur DGA-TN
BODAMM AUV Florian Tanguy RT-Sys


Ulysse fera une carte avec un sondeur de sédiments. Il utilisera les courants pour se déplacer afin de le pas perturber la mesure avec ses propulseurs. Il sera équipé d'un sondeur multi-faisceaux, une centrale inertielle et d'un GPS centimétrique.

Brave, qui a gagné la coupe du monde du robot voiler (WRSC) à Southampton. On cherchera à l'utiliser comme balise acoustique pour aider à la localisation des sous marins.

YODA. Avec l'entreprise Forssea, YODA fera des manœuvres de docking.

Folaga. Dans le cadre de la thèse de Julien Damers, les AUV de Kopadia essaieront de faire des suivis d'isobaths afin de pouvoir explorer seul, sans refaire surface et sans DVL.
Les robots Folaga sont faits par Graal Tech: https://www.graaltech.com/. L'entreprise Kopadia prévoit venir avec 3 de ses robots.

Blerre. Blue-ROV monté par Pierre Martin.

Blain. Blue-ROV monté par Alain Bertholom.

Blosh. Blue-ROV qui sera monté par Josh Francis.

Vaimos. Vaimos, le robot voilier, Ifremer/ENSTA, fera des mesures à l'aide du sondeur de sédiment. L'intérêt d'utiliser un voilier est son silence qui ne vient pas perturber la mesure acoustique. Le robot sera en mode autonome et les mesures se feront en vent arrière pour limiter la gîte.

Boatbot. zodiac autonome, fera des rails en tractant un magnétomètre couplé avec un sonar latéral. L'objectif est de construire une carte des anomalies magnétiques des fonds marins afin de retrouver des épaves enfouies.

YODA. Le robot de type USV fera des expériences de docking autonome, dans le cadre de la thèse d'Auguste Bourgois. Il s'agit de refaire en surface, ce ce qui se passe sous l'eau lorsque l'on cherche à docker un câble à un robot sous-marin.

AUV-I. Il s'agit d'un AUV autonome équipé d'un sonar multi-faisceaux, d'une centrale inertielle et d'un DVL. Le robot a été fabriqué par ECA pour DGA-TN.

Sea-Wolf est un ROV capable de descendre à plusieurs centaines de mètres. Il sera utilisé à bord de l'Aventurière.

AUV BODAMM est un AUV capable de faire du SSS, et des mesures magnétiques.

Si vous venez avec un robot, merci de me le dire (lucjaulin@gmail.com) et de m'envoyer une photo, que je mette les infos sur le site.


AUV-I autonome, capable de faire un relevé bathymétrique

ROV

AUV BODAMM, RT-Sys

GAPS

Transpondeur (couplé au GAPS)

Le robot Ulysse (ici à Guerlédan) sera présent à Submeeting'2019

Le voilier Brave qui a gagné la WRSC'18, à Southampton


YODA, ici à Submeeting'2018

Mise à l'eau d'un AUV


Vaimos lors de la mission Brest-Douarnenez

Trajectoires suivies par Vaimos


Mise à l'eau de Blerre

Exposés prévus

Mercredi 14h. Doug Delpha et Nicolas Mathieux, Ingénieurs Apizee et Dronistair (Trez-Hir)
Surveillance en mer par un quadrirotor

Mercredi 20h30. Pierre-Yves Morvan, Ingénieur iXblue (Trez-Hir)
Systèmes de positionnement sous-marins

Mercredi 21h. Florian Tanguy, Ingénieur RT-Sys (Trez-Hir)
L'AUV BODAMM pour la recherche d'objets enfouis

Mercredi 21h30. Antoine Betbeze RT-Sys, et l'AUV BODAMM Jeudi 9h. Sébastien Tauvry, Ingénieur ECA (Trez-Hir).
La grande famille des robots ECA.

Jeudi 9h30. Hugues Priol, plongeur/archéologue-amateur (Trez-Hir)
Les épaves de la Rade de Brest et alentours.

Jeudi 15h. Thibaut Nico Doctorant, (ENSTA-Bretagne).
Soutenance de thèse : Etude et développement de solutions de relocalisation d’objets sous- marins par des véhicules sous-marins hétérogènes.

Vendredi 9h. Vincent Hugel, Professeur robotique sous marine, COSMER Lab, University of Toulon (Trez-Hir)
Underwater umbilical management between two robots.

Recherche de la Cordelière

En parallèle à Submeeting, se dérouleront par les archéologues du DRASSM, la recherche de la Cordelière. du lundi 3 juin au vendredi 14 juin 2019.
L'André Malraux sera à quai dès le 1er juin.
Nos interlocuteurs sont : Michel L'Hour, Olivia Hulot et Marine Sadania.


L'André Malraux du DRASSM, ici lors de la campagne Cordelière en 2018, à Brest.



Annick, il faudrait une place au port pour le zodiac, à côté de la Panopée. Il faudrait également une deuxième carte d'accès comme l'année dernière.






How ?

Inscription

Si vous souhaitez venir, merci de nous le signaler par email : simon.rohou@gmail.com, lucjaulin@gmail.com, annick.billon-coat@ensta-bretagne.fr, irene.mopin@ensta-bretagne.org, romain.schwab@ensta-bretagne.org

Communication

J'essaierai de maintenir ce site à jour avec toutes les informations, changement de programme et quelques photos.
Cependant, pour ce genre de rencontre expérimentale, la communication n'est pas facile. En effet, les personnes sont dispersées et désynchronisées. Un groupe WhatsApp sera créé, comme en 2018.
Il est demandé à tous les présents de prendre des photos qui seront alors regroupées et diffusées dans le galerie sur le site web.


Moyens nautiques

Comme illustré par les deux photos ci-dessous, prises lors de Submeeting'18, nous allons louer trois zodiacs et deux kayaks au centre nautique.
Nous aurons la Panopée et le zodiac de l'ENSTA.
Je vais prendre mes 4 kayaks.

Nous envisageons prendre un deuxième bateau pour stocker le matériel. La Marlou du port de Brest pourrait convenir car elle est pas chère, et elle comporte un couchage ce qui permet de surveiller le matériel.

L'année dernière, le centre nautique qui nous avait loué 3 zodiacs, 1 catamaran, 2 kayaks a été très arrangeant. Nous avons pu utiliser la matériel jusqu'à 22h sans difficulté. Grâce à l'élu Jean-Noel Briant, au responsable du centre nautique Matthieu Lemoual et à leurs agents nous avons pu avoir des prix tout à fait raisonnables et une aide précieuse.


Nom Type Responsable Laboratoire/entreprise
Aventurière Chalutier Ronan Scieur DGA-TN
Panopé Vedette Pierre Simon ENSTA-Bretagne
Marloux Vedette Olivier Ménage Centre nautique du Moulin Blanc
Zodiac 1 Zodiac Luc Jaulin Centre nautique du Trez-Hir
Zodiac 2 Zodiac Annick Billon-Coat Centre nautique du Trez-Hir




Un des trois zodiacs loués

La Panopée, bateau hydro de l'ENSTA-Bretagne

Zodiacs loués au centre nautique

Aventurière DGA-TN

Klein 5500

Centre Igésa

Nous serons hébergés dans le centre Igésa du 12-15 juin 2019 au Trez-Hir :
Il y a une salle des séminaires, et un village avec 10 maisonnettes (avec 3 chambres chacune) et 15 appartements.
Les prix actuels sont les suivants
- Pension complète vin et café non compris (hébergement en bungalow 4 ou 6 personnes, 2 repas + petit-déjeuner) : 58 €
- Pension complète vin et café non compris (hébergement en chambre individuelle, 2 repas + petit-déjeuner) : 68 €
- Repas seul : 14.10 € par personne (vin et café non compris) et 18.50 € vin et café compris

Le centre est adapté avec une bonne qualité des repas et donne sur la plage.
Les maisonnettes sont spacieuses et parfaites pour travailler.
La salle des séminaires sera utilisée pour les discussions et les exposés scientifiques.
Le ponton pour la mise à l'eau des robots est à 15 minutes de marche et 35 minutes de voiture. Mais il est possible de nous en sortir grâce à tous les kayaks (6 en tout) qui permettent d'accéder aux bateaux et de contribuer aux expérimentations.


Réfectoire le premier midi

Salle des séminaires

Discussion devant les bungalows



Travail avec l'association Expotem

L'exposition sur la Cordelière et Hervé de Portzmoguer se tiendra dans le bâtiment au musée du ponant à St Renan. Du 15 juin prochain jusqu'à la fin de l'année 2019, l'association Expotem occupera les combles, d'une surface de 140 m2 avec 5 pièces. Elle prépare la maquette de l'anse du Dourduff, (près de Morlaix) lieu de construction de la Cordelière, à partir d'un dessin d'Hervé Le Gall, tiré d'un livret de Jakez Cornou "L'héroïque combat de la Cordelière". Actuellement, l'association travaille avec des écoles autour de la Cordelière (voir photos ci-dessous). Les photos prises sur le lac de Ty Colo illustrent le travail commun entre Expotem et l'école du Vizac de St Renan.
Le maire de St Renan serait favorable à des démos sur le lac de Ty Colo.


Contacter entreprises: groupe MOQESM, groupe Cordelière, Com ENSTA

Contacter pour avis et autorisation la Direction Départementale des Territoires et de la Mer du Finistère et notamment son directeur adjoint, Délégué à la Mer et au Littoral, M. Hugues VINCENT (hugues.vincent@finistere.gouv.fr). Mettre en copie Mme Florence Grall de la Préfecture maritime (florence.grall@intradef.gouv.fr).

Faire l'AVURNAV.

Réserver les voitures de l'ENSTA.







Programme

Programme

Il n'y a pas de vraiment de programme fixe pour ces journées. Il s'agit en effet plus d'un lieu de rendez-vous pour effectuer des expérimentations en robotique marine.
Nous aurons une salle de séminaire et de projection.
Nous en profiterons également pour faire des comités de suivi de thèse.
Il y a donc des présentations dans cette salle mais aussi en mer sur le thème de la robotique marine pour l'archéologie.

Mercredi 12 juin

9h: Ouverture. Café. Discours d'introduction, tour de table, rappel des consignes de sécurité.

9h30. Le centre nautique nous met à disposition quatre zodiacs (dont un pour Kopadia) un voilier et deux canoës.


Jeudi 13 juin

A 15h, à l'ENSTA-Bretagne. Soutenance de thèse de Thibaut Nico.

Vendredi 14 juin


Samedi 15 juin










Links

Travail des étudiants roboticiens de l'ENSTA-Bretagne en 2018 :

Submeeting 2018 :

Site de la région bzh :

MOQESM 2018 :

Boatbot :


Appel à projet sur l'archéologie sous marine NEPTUNE (date butoir: 23 avril):









Who ?

Organisateurs



Annick Billon-Coat
ENSTA-Bretagne
annick.billon-coat
@ensta-bretagne.fr

Vincent Creuze
LIRMM

Luc Jaulin
ENSTA-Br / Lab-STICC
lucjaulin@gmail.com
tél. 06 82 99 00 41

Benoît Zerr
ENSTA-Br / Lab-STICC
benoit.zerr@ensta-bretagne.fr

Fabrice Le Bars
ENSTA-Br / Lab-STICC
fabrice.le_bars@ensta-bretagne.fr

Michel L'Hour
DRASMM

Olivia Hulot
DRASSM

Irène Mopin
ENSTA-Bretagne, Lab-STICC

Romain Schwab
ENSTA-Bretagne, Lab-STICC

Simon Rohou
ENSTA-Bretagne, Lab-STICC

Présents

Les présents sont donnés par la tableau ci-dessous. Les personnes ont un des différents statuts :
- Expérimentateurs. Dans ce cas, ils sont affectés à une équipe autour d'un robot. Chaque équipe/robot possède un référent.
- Organisateur.
- Archiviste : Il gère les acquisitions des données, conseille les équipes sur les expérimentations à faire et valide le plan de mission.
- Photographe. Il prend les photos et vidéos. Il interview lors des expérimentations.
- Plongeur. Il prend des photos ou vidéos sous marine et participe à des expérimentations sous marine, par exemple en suivant les robots afin d'éviter leur perte.

Nom Equipe/
statut
Ville Spécialité Laboratoire/entreprise Repas
midi 12
Repas
soir 12
Nuit 12 Repas
midi 13
Repas
soir 13
Nuit 13 Repas
midi 14
Repas
soir 14
Nuit 14 Repas
midi 15
Luc Jaulin Organisateur Brest Robotique sous marine ENSTA-Bretagne, Lab-STICC 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
Simon Rohou Organisateur Brest Robotique sous marine ENSTA-Bretagne, Lab-STICC 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
Irène Mopin Organisateur Brest Hydrographe ENSTA-Bretagne, Lab-STICC 0 0 0 1 1 0 1 1 0 1
Thomas Le Mézo Flotteurs Brest Robotique sous-marine ENSTA-Bretagne, Lab-STICC 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
Romain Schwab Ulysse Brest Hydrographe ENSTA-Bretagne 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
Pierre Simon Panopée Brest Hydrographe ENSTA-Bretagne 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
Annick Billon-Coat Organisateur Brest Secrétaire/organisatrice ENSTA-Bretagne, Lab-STICC 1 0 0 1 0 0 1 0 0 0
Fabrice Le Bars Vaimos Brest Robotique sous marine ENSTA-Bretagne, Lab-STICC 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
Alain Bertholom Ulysse Brest Robotique sous marine ENSTA-Bretagne, Lab-STICC 1 0 0 1 0 0 1 0 0 1
Benoît Zerr Archiviste Brest Robotique sous marine ENSTA-Bretagne, Lab-STICC 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
Julien Damers Folaga Paris/Brest Robotique sous marine Kopadia 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
Joris Tillet Boatbot Brest Robotique sous marine ENSTA-Bretagne 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
Philibert Adam Boatbot Brest Etudiant en robotique ENSTA-Bretagne 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
Calvin Lacher Boatbot Munich Commandant sous-marin Université militaire de Munich 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
Joshua Francis Blosh Flinders Robotique Université de Flinders 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
Isabelle Leblond Boatbot Crozon Recalage sonar Ecole navale 1 0 0 1 0 0 1 0 0 0
Isabelle Delumeau Plongeuse Crozon Historienne Ecole navale 1 0 0 1 0 0 1 0 0 0
Jérome Ammann Matrice 600 Brest Drones volants Laboratoire Géosciences Ocean 1 0 0 1 0 0 1 0 0 0
Olivier Ménage Vaimos Brest Robots voiliers Ifremer 1 0 0 1 0 0 1 0 0 0
Patrick Rousseau Vaimos Brest Robots voiliers Ifremer 1 0 0 1 0 0 1 0 0 0
Lionel Lapierre ??? Montpellier Robotique LIRMM 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
Pascal Lepinay ??? Montpellier Robotique LIRMM 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
Hervé Ott Visiteur Toulon Robotique sous-marine ECA Group 1 1 1 1 1 1 1 0 0 0
Alain Fidani Visiteur Toulon Robotique sous-marine ECA Group 1 1 1 1 1 1 1 0 0 0
Sébastien Tauvry Visiteur Brest Robotique sous-marine ECA Group 1 0 0 1 0 0 1 0 0 0
Frank Florin Visiteur Brest Robotique sous-marine Thales 1 0 0 1 0 0 1 0 0 0
Andréas Arnold Visiteur Brest Robotique sous-marine Thales 1 0 0 1 0 0 1 0 0 0
Benoît Desrochers Visiteur Brest Robotique sous-marine DGA-TN 1 0 0 1 0 0 1 0 0 0
Ronan Scieur Visiteur Brest Robotique sous-marine DGA-TN 1 0 0 1 0 0 1 0 0 0
Thibaut Nico Visiteur Brest Robotique sous-marine ECA-group 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0
Isabelle Queinnec Visiteur Toulouse Contrôle CNRS-LAAS 0 0 0 0 1 1 1 0 0 0
Vincent Hugel Visiteur Toulon Robotique sous-marine Université de Toulon 0 0 0 0 1 1 1 0 0 0
Magali Barbier Visiteur Toulouse Ingénieure de recherche Onéra 0 1 1 1 1 1 1 0 0 0
Hervé De Forges Folaga Paris Robotique sous-marine Kopadia, Paris 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
François Babin Folaga Paris Robotique sous-marine Kopadia, Paris 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
Adrien Corvasier Folaga Paris Robotique sous-marine Kopadia, Paris 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
Gaétan Fontaine Folaga Paris Robotique sous-marine Kopadia, Paris 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
Paul-Antoine Grau Folaga Paris Robotique sous-marine Kopadia, Paris 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
Corentin Jégat Folaga Brest Robotique Université de Plymouth 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
Hervé Blanchet Visiteur Paris Surveyor DRSM, CGG 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
Jean-Jacques Morey Visiteur Paris Géophysicien Valgo 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
Thierry Normant Visiteur Lorient Chasseur d'épaves SAMM 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
Lorenzo Brignone Visiteur Toulon Robotique sous-marine Ifremer 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
Jan Opderbecke Visiteur Toulon Robotique sous-marine Ifremer 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
Nicolas Mathieu Quadrotor Guiler Robotique quadrotor DRON'ISTAIR 1 1 1 1 1 0 0 0 0 0
Doug Delpha Transmission image Saint Brieux Robotique Transmission Apizee 1 1 1 1 1 0 0 0 0 0
Romain Jan LABRAX Nantes Robotique sous-marine Sirehna 1 1 1 1 1 1 1 1 0 0
Alexandre Lefort LABRAX Nantes Robotique sous-marine Sirehna 1 1 1 1 1 1 1 1 0 0
Claire Bougeault Visiteur Brest Robotique sous-marine Shom 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
Camille Palmier Visiteur Toulon Robotique sous-marine Naval group 1 1 1 1 1 1 1 1 0 0
Gregory Bartoli Visiteur Toulon Robotique sous-marine Naval group 1 1 1 1 1 1 1 1 0 0
Florian Tanguy BODAMM Lorient Robotique sous marine RT-Sys 1 1 1 1 1 0 0 0 0 0
Yann Gregoire BODAMM Lorient Robotique sous marine RT-Sys 1 1 1 1 1 0 0 0 0 0
Antoine Betbeze BODAMM Lorient Robotique sous marine RT-Sys 1 1 1 1 1 0 0 0 0 0
Uli Fahrenberg Visiteur Palaiseau Mathématicien Polytechnique 1 1 1 1 1 1 1 1 0 0
Pierre-Yves Morvan Visiteur Brest Positionnement iXblue 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0


Récapitulatif
 
Nombre d'inscrits Repas
midi 12
Repas
soir 12
Nuit 12 Repas
midi 13
Repas
soir 13
Nuit 13 Repas
midi 14
Repas
soir 14
Nuit 14 Repas
midi 15







Where ?

Hébergement

Tout se passera au Trez Hir au centre Igesa
Nous ne finançons pas les voyages, mais uniquement les repas et l'hébergement (pour certains extérieurs). L'adresse du centre est la suivante : 16 Boulevard de la Mer, 29217 Plougonvelin, Phone: 02 98 48 30 43.
C'est Annick (annick.billon-coat@ensta-bretagne.fr) qui centralise les demandes de repas et d'hébergement.












Galerie



Campagne de recherche avec le DRASSM en Juillet 2018



Les 52 briques que nous devons explorer




La carte magnétique du fond marin obtenue par Boatbot a été présentée lors de la SeaTechWeek dans le cadre du workshop MOQESM 2018