Boatbot
Un zodiac autonome équipé de capteurs pour la recherche de la Cordelière
25 juin - 13 juillet 2018, Brest
Maël Le Gallic, Joris Tillet, Luc Jaulin, P. Simon,
Vincent Creuze, Olivia Hulot, Michel L'Hour, Romain Schwab, Irène Mopin
Pierre Bosser, Fabrice Le Bars, Benoît Zerr, Annick Billon-Coat


















Présentation



Objectifs

Les objectifs de ce mois d'expérimentations sont les suivants :
- Tester un bateau autonome et montrer qu'il peut être un élément indispensable pour la recherche en archéologie sous-marine.
Pour cela, le robot doit être fiable, tenir dans la durée (24h/24, 7j/7) et être utilisable par tous, avec une formation de moins d'une heure.
- Aider le DRASSM dans le cadre de la recherche de la Cordelière et du Regent
- Promouvoir le concept d'Archéo-robotique qui vise à automatiser l'exploration de zones très vastes et peu hospitalières à l'aide de robots afin d'y trouver les sites archéologiques.
- Prépaper le workshop MOQESM'2018 qui se tiendra dans le cadre de la conférence SeaTechWeek autour des thèmes de la robotique pour l'archéologie sous marine.

Principe d'indépendance

Actuellement, la responsabilité de l'ENSTA, se limite à un zodiac autonome capable de scanner proprement une zone pendant une longue période. Le seul capteur de l'ENSTA que nous comptons utiliser est le sondeur de sédiments.
Si des extérieurs veulent apporter leur propre capteur, ils doivent être autonomes, c'est à dire, avoir leur PC, leurs batteries, leur GPS pour la synchonisation et la géolocalisation des données.
Bien évidemment, nous pouvons les aider, mais il ne faut pas chercher à faire des connections avec nos PC : c'est trop risqué à ce stade.
Il faut également que le DRASSM et leur propre établissement soient d'accord.
Ensuite, il faut accepter de rendre disponible les données au DRASSM et aux autres acteurs, afin de rendre possible une fusion des données.


Equipage tournant

Boatbot devra tourner presque sans interruptions pendant un mois. Il faudra donc trouver des volontaires pour l'accompagner, surtout à partir du 5 juillet. En effet, la dernière semaine de juin, il nous faudra fiabiliser le système et roder les procédures. Un équipage est composé d'au moins une personne de l'ENSTA, d'au moins une personne avec le permis côtier, d'au moins une personne ayant le permis Boatbot et de maximum de 4 membres en tout.

Permis Boatbot

Pour avoir le permis Boatbot, il faut avoir fait au moins une mission avec un autre équipage, savoir démarrer les procédures (PC, zodiac, capteurs, etc) seul, avoir des notions en réseaux, Linux, avoir un téléphone avec la 3G, être inscrit au groupe WhatsApp.
Mais surtout, il faut avoir suivi le cours en ligne ce dessous.


Cours en ligne pour avoir le permis Boatbot


La vidéo ci-dessous est plus récente, Joris présente l'utilisation de Boatbot pour tracter le magnétomètre.



Cours en ligne pour avoir le permis Boatbot


La vidéo ci-dessous ci-dessous montre la campagne de recherche avec le DRASSM en Juillet 2018.







Liste des personnes ayant le permis Boatbot
Joris Tillet
Maël Le Gallic
Luc Jaulin
Fabrice Le Bars
Auguste Bougois
Baptiste Joffrin
Timothée Bourdeleau
Didier Fauvel

Communication

J'essaierai de maintenir ce site à jour avec toutes les informations et quelques photos. Ce site peut être diffusé largement.
Cependant, pour ce genre de rencontre expérimentale, la communication n'est pas facile. En effet, les personnes sont dispersées et désynchronisées. J'ai donc créé un groupe WhatsApp. Si vous voulez y appartenir envoyez-moi un email avec votre numéro de téléphone. Cela peut se faire en tant qu'extérieur, juste pour être informé, ou en tant que participant, pour poster des informations ou des photos.


Collaboration avec le DRASSM

La campagne 2018 de prospection géophysiques du DRASSM sera menée avec l'André Malraux entre les 25 juin et 13 juillet. Elle permettra de déployer simultanément trois appareils de détection et de documentation des fonds marins tels qu'un sonar à balayage latéral, un gradiomètre (ou un magnétomètre -non encore fixé) et un sondeur multifaisceaux. Côté ENSTA, nous proposons d'utiliser un sondeur de sédiments qui, nous le pensons, peut être déterminant pour ce genre de recherche.

L'André Malraux comportera une équipe permanente à bord constituée de 5 marins (l'équipage de l'André Malraux dont le cuisinier), d'un contrôleur des opérations hyperbares, de 4 archéologues, de 2 spécialistes du survey (prospection géophysique) et d'un photographe, soit un peu moins de 15 personnes.

La Région Bretagne prépare un site internet dédié au projet qui sera lancé fin juin et qui vous permettra de suivre les résultats de la campagne de prospection. Le DRASSM aura les capteurs suivants :
- Sondeur multifaisceaux : R2Sonic 2024 (Option 700 KhZ et TruePix) monté sur gondole fixe au 2/3 avant du navire
- Sonar à balayage latéral : Klein 3900 où Klein 3000H
- Magnétomètre : Seaspy (Marine Magnetics) ou gradiomètre de location.
- un système de détection électro-acoustique MAPPEM (de la sociéte Mappem géophysics)
- un ROV (ponctuellement, en fonction des besoins).

Expérimentations prévues

Boatbot devra tourner le plus longtemps possible. Dans l'idéal, il tournerait sans discontinuité pendant 3 semaines, et ceci à partir du 27 juin.
L"exploration sera décomposée en briques comme illustré par la figure ci-dessous. Une brique est une zone rectangulaire de 1km x 10m. Une brique est composée de 10 rails sont écartés de 10m, ce qui correspond à une mission d'environ une heure.

Les fichiers gpx associés aux 52 briques qu'il nous faudra explorer :
Les 52 briques font été générées automatiquement par le programme python :















Ckecklist

Consignes avant expérimentation

- Emmener plusieurs batteries de toughbook.
- Ne pas coincer les câbles en ouvrant ou fermant le coffre du zodiac.
- Eviter de placer des éléments potentiellement magnétiques (contenant du fer, certains aciers) à proximité de la centrale inertielle (boîtier en bas du mat GPS).
- Prévenir l’ensemble de l’équipage avant les virages serrés et toujours surveiller les obstacles potentiels sur la trajectoire prévue du bateau !
- Réduire la vitesse lors des passages de manuel à auto !
En fin de mission, le bateau tournera automatiquement autour du dernier waypoint, repasser en manuel avant de l’avoir atteint si vous êtes à grande vitesse ou réduire la vitesse !
- Si le toughbook se déconnecte (e.g. si plus de batterie), la mission autonome risque de s'arrêter. Pour limiter ce risque, le toughbook est réglé pour ne pas se mettre en veille si on rabat l'écran.
- Mettre le toughbook à l'envers pour changer de batterie, sinon les pieds de la batterie peuvent coincer.
- Pour les trajets à grande vitesse (>10 noeuds) planifier intelligemment les routes pour limiter les risques de sortie de route (faire des lignes qui font moins de 20 degrés entre elles pour lisser les changements de direction, mettre en manuel le bateau dans la bonne direction avant de passer en auto, etc.).
- Lors de chaque passage de manuel à auto, bien observer le volant pour voir s'il bouge bien automatiquement, sinon réactionner l'interrupteur.
- Ne pas oublier d’envoyer la mission avec OpenCPN (la prise en compte de la mission peut prendre quelques secondes) avant de passer en auto !

User check list

- Emmener plusieurs batteries de toughbook.
- Ne pas oublier de mettre les bouchons sur les connecteurs non utilisés.
- Ne pas laisser les connecteurs traîner sur le fond du zodiac car il peut y avoir de l'eau de mer.


La Panopée est utile, pour les transferts de personnes, mais aussi pour utiliser le ROV et faire des relevés multifaiseaux. Voir si on peut en disposer.

Devel checklist

- Vérifier espace disque des PC et surtout le Zotac embarqué!
- Ne pas oublier de télécharger les rosbags à la fin et effacer les anciens pour économiser l’espace disque.
- Si d'autres activités sur le Zotac (e.g. nomachine, téléchargements de fichiers via Filezilla), l'IMU risque de se déconnecter souvent.

Étanchéité

Veste hydro, parapluie, bâche.

Sondeur de sédiments

Avec le sondeur, il faudra prendre le boîtier électronique, le PC (qui contient un GPS).

Appareil photo

Avec le pied. Vérifier les batteries.
GoPro

Zodiac

4 gilets de sauvetages
Sacoche zodiac (clef moteur, VHF, cartes marines, matériels de premier secours et de sécurités)
La VHF pourra être utilisée pour communiquer entre le zodiac, la Panopée, le Malraux.
Prendre le canal 16 puis changer de canal pour communiquer (canal 6, 8, 72 ou 77).
Carte d'entrée au port du château.
Chargeur et multi-prise pour recharger les batteries sur la Panopée le soir (Toughbook, externe, VHF).

Robotique

Boîte électronique
Mât capteurs
Sacoche Boatbot (clef boite électronique, clef Allen...)
Toughbook
Batterie externe Toughbook
Caisse (pour poser du matériel)






Journal

Lundi 18 juin

Joris part en formation avec la Panopée pour apprendre à utiliser la sondeur de sédiments.
Luc a réservé le zodiac (R'LYEH) jusqu'au 13 juillet.
Réunion entre Luc et Yvon pour l'implication du centre de ressources.
Arrivée de l'André Malraux en fin de matinée.

Mardi 19 juin pm

Nous (Luc et Joris) avons fait des tests dans le goulet en partant de Maison Blanche. Partir de Maison Blanche, c'est pas terrible, la rampe est glissante et il peut y avoir des vagues.
Nous avons observé des problèmes avec la centrale d'attitude et un comportement intégral à éviter dans le régulateur. Le passage du premier way point est à changer. Pour les autres, c'est parfait. A la fin de la mission, le zodiac suit une ligne aléatoire. Il faudrait qu'il tourne, pour éviter les accidents et réveiller l'équipage.

Mercredi 20 juin

A l'ENSTA, reprendre le Dashbord de Vaimos et l'adapter à Boatbot, afin de déboguer les problèmes du régulateur.
Je peux m'occuper de l'adaptation à Boatbot.
Installer une autre centrale de bonne qualité (SBG, par exemple).
Régler le problème du début et de fin de mission.
Installer le sondeur de sédiments sur Boatbot. Afficher les cap GPS et le cap centrale.


Jeudi 21 juin

Matin : réunion Navidro.
Le Dashbord de Boatbot (adapté de Vaimos)) a permis de trouver le bug. Un grand merci à Fabrice.
Finalement, la centrale fonctionne bien.

Vendredi 22 juin

Matin, Pierre Simon a installé le sondeur de sédiments
L'après midi nous sommes partis faire des tests en rade de Brest à la sortie du Moulin Blanc.
Entre autre, nous avons fait le test du carré, port du Moulin Blanc.


Test du carré près du port du Moulin Blanc





Samedi 23 juin

Nous n'avons pas obtenu de place au port pour le zodiac pour ce week-end, donc pas de test samedi ou dimanche. Par contre, pour lundi, c'est bon, nous avons une place.

Lundi 25 juin

Tout a très bien fonctionné aujourd'hui. Nous avons fait un triangle. Juste les problèmes de connections au début, mais vite résolus. A l'oeil, la loi de commande est bonne.
Le zodiac est au port à côté de la Panopée.
Il faudrait résoudre le problème de connection avec RS-232. Mais avec retour en arrière possible.


Test du triangle près du port du Moulin Blanc





Mardi 26 juin

Nous fiabilisons la connection en nous mettant en RS-232.
Le soir, je vois le DRASSM (Michel et Olivia) sur le Malraux pour discuter des recherches.


Mercredi 27 juin

15h : formation Boatbot. Nous avons eu une dizaine d'élèves : Theotime Bollengier, Romain Schwab, Kayla Holman, Fabrice Le Bars, Julien Ogor, etc.

Joris a fait les fichiers gpx pour les 52 briques qu'il nous faudra explorer :



Jeudi 28 juin

C'est le début des recherches, avec la mise en place du sondeur de sédiments.

Retard de 90 minute (fusible du zodiac). 10h30. Départ de boatbot du port du château avec l'équipage 1 pour faire la brique 35.
Mise en route le sondeur de sédiment.
Le sondeur de sédiment (qui est installé pour la première fois sur le zodiac) perturbe de beaucoup la direction du zodiac. Les missions de la journée sont donc annulées. Joris et Maël ont tenté de résoudre cette difficulté en recalibrant les paramètres de direction dans l'après midi. Le soir, ils ont fait en partie la brique 35. Des nouvelles difficultés sont apparues comme la déconnection de la direction et le biais à la ligne lors de courants forts.
Les données du sondeur ont été analysées par Irène et semblent très bruitées :
Irène fait plusieurs remarques :
- Beaucoup de bruit sur la basse fréquence (20kHz, en haut). C’est dommage car c’est celle qui nous intéresse ! Je pense que le bruit est dû en grande majorité au moteur (bruit aérien, solidien, et sous-marin) et au câblage (bruit électronique, centrale inertielle, etc.).
Solution : tenter de séparer au maximum les systèmes du robot et le pc d’acquisition du sondeur.
Est-ce qu’un pc différent pourrait être utilisé ? Sur une autre batterie ?
- Au début et à la fin de la ligne, il y a moins de bruit. Est-ce que les moteurs étaient au point mort ? Le pilote automatique arrêté ? La solution est peut-être par là...
-> La réponse est non, mais l'angle du moteur a dû changé.
- Attention au changement de « range » du sondeur pendant l’acquisition. Pour la propreté des données, il vaut mieux mettre le range max le plus intéressant (ici 80m en l’occurrence) et le conserver tout au long de la ligne. NB : ce qui nous intéresse c’est la zone SOUS le fond, donc ne pas hésiter à être large ! (cf. images du test, un peu ric-rac).
- En haute fréquence on voit bien les couches de plancton [mais ce n’est pas ce qui nous intéresse).


Vendredi 29 juin

Cette journée était consacrée à l'accueil du président de région et des médias. Côté ENSTA, il y a la revue d'option ce jour là, donc, j'étais donc pris toute la journée.
Fabrice, Pierre Simon et Pierre Bosser ont fait à nouveau des tests et Fabrice a fiabilisé et corrigé quelques parties du code.
Nous n'avons pas pris le rosbag sur la zotac. On fait ça demain.

Commentaires de Fabrice. Je n’ai pas les rosbags d’aujourd’hui car on a décidé au dernier moment de tout laisser dans la cabine de la Panopée pour pouvoir partir demain sans passer par l’école, mais j’ai pris le toughbook avec moi, du coup je peux juste fournir des captures d’écran prises à la fin et les routes et tracks qui étaient enregistrées dans OpenCPN (on peut facilement les charger dans Route Manager, certaines d’hier y sont encore, et certaines d’aujourd’hui ont dû être effacées au cours des divers tests que j’ai fait).
Au niveau matériel, tout semble bien, j’ai mis la nouvelle clé 4G avec carte SIM Bouygues donc là on a 70 GB/mois (il faut toujours compter 3-4 min avant qu’elle soit connectée si on vient de démarrer le PC), j’ai mis le nouveau GPS en liaison série, il semble bien avoir le RTK vu le flag à 4 dans les trames NMEA GGA, le seul problème matériel observé était celui que vous évoquiez hier avec la Pololu, je confirme qu’en rajoutant des ros ::Duration(0.02).sleep() après chaque Get ou Set semble résoudre le problème mais que si GetScalingFeedback est commenté, à chaque fois que j’ai essayé de le remettre j’avais l’impression que le problème revenait. Il y a je crois toujours parfois des problèmes lors des passages de manuel à auto, mais retenter et vérifier que le volant tourne bien permet de s’en sortir assez facilement… A certains moments j’avais aussi des doutes sur la calibration de la boussole quand je comparais à celle du pupitre et la COG, mais vu les trajectoires réussies de la fin peut-être qu’il n’y a pas vraiment de problème.
Pour les paramètres, je confirme avoir constaté des oscillations si max_distance_from_line était à 5
avec incidence_angle à 80, mais à la fin avec max_distance_from_line à 15 (et aussi gain_P à 0.5, max_helm_angle à 15 ou 20 je crois) ça semblait pas mal, mais je n’ai presque testé que sans le sondeur de sédiments.
Demain, on réessayera avec le sondeur de sédiments avec Luc.
A un moment j’ai voulu télécharger des paquets sur le Zotac mais il semblait ne pas réussir à télécharger pourtant les paramètres de proxy habituels (/etc/apt/apt.conf, /etc/environment) semblaient tous désactivés et j’arrivais à accéder à Google, est-ce que ça vous est arrivé ?








Samedi 30 juin

Fabrice et Luc sont partis faire la brique 43
Le sondeur a été mis à à l'avant dans le but de limiter le bruit du moteur.
J'ai pas l'impression que cela soit convaincant. Irène nous dira.
J'ai demandé à René Ogor de nous prêter son magnétomètre, qui a accepté. Je l'appelle lundi.




Brique 43








Ci dessous quelques commentaires de Fabrice.
- Rajouté sleep(1500) après close Jrk pour la reconnexion, respawn="true" respawn_delay="2" dans les .launch des périphériques
- Modifié légèrement code Razor pour essayer d’être un peu plus robuste,
- Changé option auto suspend quand on ferme le toughbook.
- Désactivé la demande intempestive de mot de passe sudo sur le toughbook (faire aussi sur le Zotac).
- J’ai par erreur aussi sans doute parfois modifié le code dans le ros_ws du toughbook en pensant être sur le Zotac.
- Il faudra supprimer les vieux rosbags sur le robot car plus assez d’espace disque.
- Si d'autres activités sur zotac (e.g. nomachine, téléchargements de fichiers via Filezilla), l'IMU se déconnecte souvent.
- Tenter de recalibrer boussole, voir aussi quels endroits sur le zodiac a des perturbations mag avec boussole normale.
- Vérifier à 2 fois qu'il n'y a pas de latence rajoutée sur la lecture et prise en compte des données GPS.
- J’ai corrigé l’unité affichée de rudder angle dans le dashboard et j’ai enlevé le coef de 10 dans data_writer.py.
- J’ai un problème avec le rosbag de la brique, il semble incomplet, mais peut-être qu’il faut le réparer, c’est parce que le toughbook s’est arrêté car plus de batterie… (dans le futur, il faudra empêcher qu’une déconnexion du toughbook arrête le programme autonome, e.g. en le lançant automatiquement au démarrage du PC…)



Dimanche 1 juillet

Rien de spécial ce dimanche, uniquement des réflexions sur les prises de mesures. A priori, Boatbot semble bien régulé, et bien que quelques améliorations sur la précision de la trajectoire restent à faire, je pense que l'on peut se concentrer sur les mesures.
D'ici peu (demain ?), Fabrice/Joris vont faire un script où tout se lance automatiquement. Et le lancement pourra se faire par un non spécialiste.
Si c'est possible, je pense qu'il faudrait faire une brique avec un hydro (Pierre, Irène, Romain, Michel, ...) et un roboticien pour voir s'il est possible avec le zodiac d'avoir une qualité de mesure acceptable, et sous quelles conditions de vitesse, de vague, de position du SBP, etc. Je proposerais bien lundi pm ou mardi pour l'expérimentation.
Ensuite, il faudra trouver du monde pour aller sur le bateau. On pourrait aussi demander à des retraités (Pierre Cambon, Bruno Aizier, Dominique Kerjean, etc). Annick a peu être des idées. Je compte aussi faire un appel à tous les collègues de l'ENSTA.
Demain pm, je suis à l'ENSTA, mais mardi, mercredi, je suis à Paris.
Pour Irène : les données sont sur le Toughbook 'Hydro' dans la Panopée, mais je pense qu'elles ne sont pas terribles. Il faudrait aussi nous apprendre à interpréter les données.
Pour Pierre S., il faudra peut être reprendre un autre jeu de batteries pour le SBP. Il faudra aussi discuter de la pose du SBP. Mon système n'est peut être pas terrible. Je pense par exemple qu'il faut rajouter deux sangles inférieures (en plus des deux sangles supérieures) au niveau du SBP pour rigidifier la structure.


Lundi 2 juillet

Suite à l'analyse de la qualité de mesure du SBP qu'il convient d'améliorer (jeudi avec Irène). Nous avons envisageons à nouveau l'utilisation d'un magnétomètre.
Rappelons que c'était la solution initialement choisie. Le magnétomètre du Shom (un SMMII) qui devait nous être prêté ne sera disponible qu'en septembre. Et c'est cela qui nous avait incités à utiliser un SBP.
J'ai appelé René Ogor qui décide de nous prêter son magnétomètre. C'est très sympa de sa part.
Mais cette solution ne me convient pas complètement. Il existe une probabilité non nulle qu'on le perde ou le détériore. Il sera alors impossible de dédommager René. C'est gênant.
Benoît Zerr et Romain nous prêtent un magnétomètre vectoriel (celui du projet BODAM) que l'on utilise en scalaire.
Pierre Simon a donc marinisé ce magnétomètre. Il sera tracté au bout d'un câble lesté au plomb (sans dépresseur).

Mardi 3 juillet

Incroyable, le magnétomètre est marinisé. Le matin, des tests d'étanchéité du magnétomètre sont effectués. Romain teste le bon fonctionnement.

Mercredi 4 juillet

14h, premiers tests en mer pour le magnétomètre avec Boatbot avec avec Joris et Romain. Joris teste le lancement automatique de tous les scripts.
Maintenant, il suffit d'allumer de PC de Boatbot pour que tout se lance automatiquement. De ce côté, les tests sont convaincants.
Plus besoin de roboticien à bord. Il y a toujours la hotline en cap de problème.
Le magnétomètre semble fonctionner sauf un bruit de 2Hz sur les mesures magnétométriques. Il conviendra d'identifier l'origine de ce bruit et le corriger si possible.


Le capteur magnétique dans son caisson à côté du pc, le lest en jaune.
Avant le levé. Environ 20m de câble filé






Jeudi 5 juillet

Le matin, Romain analyse les données du magnétomètre.
L'après midi, Irène et Romain vont tenter de trouver un mode de fonctionnement pour le SBP qui permette de prendre des mesures correctes.
13h30. Isabelle Leblond de l'école navale est passée à l'ENSTA pour collaborer. Elle devrait s'occuper de la fusion sonar-magnétomètre. Elle amène aussi un sonar latéral.
L'après midi, on a fait la brique 35, avec le magnétomètre. Mais sur sa deuxième ligne, le câble du magnéto s'est pris dans l'hélice et a cassé. Le lest était trop faible probablement, pour la trainée, mais quand même, c'est difficile à comprendre. Le câble pourra être ressouder demain matin on l'espère. Pour la suite, pour empêcher que cela ne se reproduise, on envisage de tracter le magnétomètre par l'arrière du zodiac et aussi d'utiliser un dépresseur pour plus de verticalité. On envisage aussi, plutôt que de faire des briques, de faire des suivis d'isobath. On arriverait ainsi, avec plus de sécurité, à suivre le fond à la distance requise qui est très faible (4 mètres). Mais pour cela, il nous faudrait établir une carte bathymétrique du fond avec un multifaisceaux et la Panopée.
En attendant, on pourrait prendre une bathymétrie peu précise valide pour les petits fonds.
Bref, on se rend compte que l'on a des choses à apprendre, que la prise de mesures hydrographiques est un métier et que son automatisation par un robot n'est pas si facile. Mais nous restons confiants.
Une autre difficulté que nous rencontrons est de trouver des personnes qui accepteraient d'être dans Boatbot à faire la surveillance.
Le côté positif est que le robot fonctionne parfaitement.

Vendredi 6 juillet

Une vidéaste était présente. Elle est venue à bord de la Panopée, de Boatbot et du Malraux.
Nous avons utilisé le SBP mais pas le magnétomètre qui n'était pas complètement réparé (la colle séchait).
Les mesures du SBP faite en rade dans conditions optimales ont confirmé ce à quoi s'attendre avec Boatbot + SBP. Voici les commentaires d'Irène.
Des images du SBP ont été faites devant la digue du port militaire, mer plate, pas de houle, le temps idéal.
- Il y a moins de bruit sur la BF, je pense qu’on est arrivé au maximum de ce qu’on puisse faire avec le sondeur sur le zodiac.
- Des petits parasites sur la HF, mais je pense que c’est le sondeur de la Panopée (nous étions juste à côté), ou un autre d’un autre navire. Rien de grave (en effet, c'était la Panopée).
- Au début du premier rail (12H47) entre les pings 1500 et 2500, on voit des choses sur la BF, mais je trouve que c’est très limité (l’échantillonnage est sûrement un peu trop grossier aussi, vu que le réglage de la portée est sur 80m). Sur le trou autour des ping 4250, on a presque l’impression que la HF donne plus d’info que le 20kHz…
En conclusion, je pense que pour le Goulet, ce n’est pas une bonne idée d’utiliser notre SBP, sachant le bruit généré par le moteur et les vagues, et les problèmes techniques (sortie de l’eau) liés à la houle.
Pour la suite : deux idées pour réussir à faire malgré tout du sondeur de sédiment dans le temps du projet Cordelière :
1. Mettre le SBP sur un engin flottant remorqué, type annexe ou petit catamaran (Newcat 12). On éviterait tous les problèmes liés aux moteurs, et aux vibrations.
2. Faire le levé avec la Panopée (mais on sort du cadre de l’autonomie).
Dans tous les cas, c’est à faire en temps calme, avec une belle mer.



Samedi 7 juillet

Nous avons fait une recherche magnétique (3 heures environ)) avec Boatbot + magnétomètre + dépresseur. Nous n'avons pas parcouru une brique, mais effectué un suivi isobath. Cela nous a permis de régler la longueur de câble une fois pour toute et éviter ainsi des réglages en temps réels dangereux. Nous étions 6 (Fabrice Le Bars, Didier Fauvel, moi même, et 3 étudiants de FIPA).
Tout s'est très bien passé, sans aucun incident. La mise à l'eau du magnétomètre et du dépresseur est une opération délicate.



Compte rendu vidéo de la recherche du 7 juillet 2018




Equipage pour la mission, avec Didier Fauvel sur la gauche qui a été indispensable pour la mise à l'eau




Boatbot avec le kayak, la dépresseur et la magnétomètre




Boatbot tracte le kayak qui tracte le dépresseur qui tracte le magnétomètre



Les données ont récoltées sont rangées ici :

Commentaires de Romain (qui a analysé ces données) :
1) les données sont plus propres que lors de nos premiers essais de mercredi donc la stabilisation du capteur joue son rôle.
2) sur l'ensemble des données, il y a 2 signatures très fortes de 2000nT (épave sur votre zone de recherche ? Possible que les 2 signatures soient la même mais pour 2 lignes différentes, 1 signature forte de 300nT (vu la forme j'aurais tendance à dire un câble) et 5 signatures moyennes de 20nT à 50nT. Vu que vous avez pris une marge de sécurité pour le câble, cela signifie que toutes les détections sont vraiment significatives.

Commentaire de Fabrice
Normalement nous sommes passés 2 fois sur la même épave, puis sur 2 autres épaves vers la fin.
Autrement, nous avons croisés 2 énormes cargos (à peut-être 300 m ?) et d’autres bateaux plus petits (peut-être moins de 100 m ?), je me demande aussi si le fait de passer avec nos portables ou autres objets à côté du boîtier d’acquisition ou des câbles peut aussi perturber (ou encore le fait que le câble passe à 50 cm du moteur, etc.)…


Anomalies détectées lors du suivi d'isobath à 20m (carte faite par Irène et Romain)





Dimanche 8 juillet

Aucune recherche prévue par manque de volontaire.
Dommage, la mer est parfaite. Pour la semaine prochaine, il faudrait des équipages.

Lundi 9 juillet

Réunion projet transverse LabSTICC 'Drones' à l'ENSTA Bretagne.

Mardi 10 juillet

A 10h, nous sommes repartis faire une mission. Sont venus : Fabrice Le Bars, Luc Jaulin, Aurélie Panetier, Anthony Duboc, Philibert Adam, Rémy Pineau, Alexandre Courjaud.
Les données récoltées par le magnétomètre sont rangées ici :
Nous avons fait les briques 7, 8 et 9 complètement et proprement. Nous avons eu un beau temps et peu de vagues. Le magnétomètre était environ de 5 à 8 mètres du fond. La zone était relativement plate. Nous avons détecté quelques anomalies qui pourraient être intéressantes. Romain nous en dira plus.



Mise à l'eau du magnétomètre avec le dépresseur, le 10 juillet 2018




Départ sur zone




Boatbot est accompagné par la Panopée




Boatbot tracte le kayak qui tracte le dépresseur qui tracte le magnétomètre







Mercredi 11 juillet

L'équipage prévu est le suivant : Luc Jaulin, Isabelle Leblond, Aurélie Panetier, Alexandre Courjaud, Isabelle Delumeau, Catherine Dezan, Auguste Bougois, Didier Fauvel (l'après midi).
Nous avons rajouté au magnétomètre et un sonar latéral de l'école navale.
Ca a compliqué un peu la manoeuvre, surtout à la mise à l'eau du sonar (on avait peur que les câbles s'emmêlent et le sonar avait du mal à couler). Il fallait aussi avant lentement (moins de 3 noeuds). Au final, ca s'est bien passé. Nous avons fait la brique plusieurs fois, car l'objectif est de faire la fusion des deux capteurs. La brique a aussi été parcourue seule, afin de se rendre compte de l'influence du sonar sur le magnétomètre.
Les données récoltées par le magnétomètre sont rangées ici :


Les deux Isabelle sont venues faire des images sonar pour les fusionner avec les données mag

Les données de navigation de la Zotac :



Jeudi 12 juillet

Trop peu de volontaires, donc repos ce jeudi. Et aussi, il y a le tour de France qui bloque l'accès au port. Je suis à l'ENSTA pour discuter, entre autre, des données du magnétomètre.


Le maillot jaune passe devant l'ENSTA-Bretagne, sans même s'arrêter



Vendredi 13 juillet

C'est le dernier jour de recherche. L'André Malraux repart. Les recherches s'arrêtent, du moins pour l'été. A 10h, nous sommes repartis faire une mission.
Nous avons fait les briques 4,5,6,11 avec le magnétomètre uniquement.
L'équipage : Jaulin Luc, Joffrin Baptiste, Benjamin Barbier, Enora Pichon (pm), Hugo Chonavel Didier Fauvel, Hervé Blanchet, Marine Crozon, Sarah Bouaraba, Louis Mullenbach, Romain Schwab.
Tout s'est bien passé, sauf la centrale qui se trompe jusqu'à 30 degrés. Mais le régulateur parvient à compenser.
Le système de recherche semble opérationnel, du moins par mer calme et peut être utilisé par des non-roboticiens.


Mise à l'eau juste avant la première brique du matin. Pour le déploiement, Boatbot recule afin d'éviter tout contact avec l'hélice




Après la dernière brique, retour au port du château

Les données récoltées par le magnétomètre sont rangées ici :
Les données de navigation de la Zotac :


Lundi 16 juillet

J'ai ramené Boatbot à l'ENSTA.
La roue Jokey s'est pris plusieurs fois la route, après les ralentisseurs. J'avais la Logan et l'attache est beaucoup trop basse. La roue est un peu voilée, mais ça roule quand même. Le matériel est rincé. J'ai vidé la Panopée mais laissé le courant.


La carte magnétique du fond marin obtenue par Boatbot a été présentée lors de la SeaTechWeek dans le cardre du workshop MOQESM 2018











Comité d'organisation



Annick Billon-Coat
ENSTA-Bretagne
annick.billon-coat
@ensta-bretagne.fr

Vincent Creuze
LIRMM

Luc Jaulin
ENSTA-Br / Lab-STICC
lucjaulin@gmail.com
tél. 06 82 99 00 41

Michel L'Hour
DRASSM

Olivia Hulot
DRASSM

Maël Le Gallic
ENSTA-Br

Joris Tillet
ENSTA-Br

Pierre Simon
ENSTA-Br

Pierre Bosser
ENSTA-Br

Benoît Zerr
ENSTA-Br

Fabrice Le Bars
ENSTA-Br








Missions

Tout se passera en sortie de Goulet :

Disponibilités

07 81 69 81 08
Nom Prénom Permis mar 10 mar 10 mer 11 mer 11 jeu 12 jeu 12 ven 13 ven 13
bateau am pm am pm am pm am pm
Jaulin Luc 1 1 1 0 0 1 1 1 1
Joris Tillet 0 0 0 1 1 1 1 0 0
Auguste Bourgois 1 0 0 1 0 0 0 0 0
Fabrice Le Bars 0 1 1 0 0 1 1 1 1
Annick Billon Coat 0 1 1 0 0 0 0 0 0
Joffrin Baptiste 0 0 0 0 0 0 1 1 1
Timothee Bourdeleau 1 0 0 0 0 0 1 0 0
Philibert Adam 0 1 1 0 0 0 0 0 0
Rémy Pineau 0 1 1 1 1 0 0 0 0
Aurélie Panetier 0 1 1 1 0 0 0 0 0
Anthony Duboc 0 1 1 1 0 0 0 0 0
Benjamin Barbier 1 0 0 0 0 1 1 1 1
Alexandre Courjaud 1 1 1 0 0 0 0 0 0
Enora Pichon 0 0 0 0 0 0 0 0 1
Hugo Chonavel 0 0 0 0 0 0 0 1 1
Isabelle Leblond 0 0 0 1 1 0 0 0 0
Isabelle Delumeau 1 0 0 1 1 0 0 0 0
Didier Fauvel 1 0 0 1 1 0 0 1 1
Catherine Dezan 0 0 0 1 1 0 0 0 0
Romain Schwab 1 0 0 0 0 0 0 1 0
Hervé Blanchet 1 0 0 0 0 0 0 1 1



Briques

Date Brique Equipage
Jeudi 28 juin, 10h30 35 Maël Le Gallic, Joris Tillet, Kayla Holman, Paulo Favero
Samedi 30 juin, 14h00 43 Luc Jaulin, Fabrice Le Bars
Jeudi 5 juillet, 15h00 35 Luc Jaulin, Isabelle Leblond, Baptiste Joffrin, Joris Tillet
Samedi 7 juillet 14h->21h Isobath Didier Fauvel, Fabrice Le Bars, Luc Jaulin, Baptiste Joffrin, Timothée Bourdeleau
Mardi 10 juillet 10h->20h 7,8,9 Luc Jaulin, Fabrice Le Bars, Alexandre Courjaud, Philibert Adam, Rémi Pineau, Aurélie Panetier, Anthony Duboc
Mercredi 11 juillet 10h->18h 10 Luc Jaulin, Didier Fauvel, Annick Billon-Coat, Aurélie Panetier, Isabelle Leblond, Alexandre Courjaud, Isabelle Delumeau, Catherine Dezan, Auguste Bougois
Vendredi 13 juillet 10h->19h 4,5,6,11 Jaulin Luc, Joffrin Baptiste, Benjamin Barbier, Enora Pichon, Hugo Chonavel Didier Fauvel, Hervé Blanchet, Marine Crozon, Sarah Bouaraba, Louis Mullenbach, Romain Schwab












FAQ

La bateau fait n'importe quoi.
Etteindre la zotac et le Toughbook associé. Redémarrer la Zotac puis le Toughbook.
Le bug type (qui vient de OpenCPN) est que l'on clique sur un waypoint, alors qu'il faut cliquer sur la ligne.

Alors que je suis en ssh sur la zotak avec le toughbook, je vois des lignes rouges sur le terminal.
Probablement un capteur (IMU ou GPS) est débranché. Reconnecter jusqu'à ce que les lignes rouges disparaissent.











Liens


Travail des étudiants roboticiens de l'ENSTA-Bretagne :

Submeeting 2018 :

Site de la région bzh :










Galerie




L'André Malraux entre dans le port de Brest






Epaves, câbles déjà connus







Boatbot pris par Pierre Bosser





Kayak vert qui supporte le magnétomètre (Romain Schwab)