Fabrice LE BARS
Ingénieur de recherche dans l'équipe OSM du Pôle STIC
Docteur en robotique depuis le 17 Octobre 2011
Bureau E117
ENSTA Bretagne (ex ENSIETA)
2 Rue François Verny
29806 Brest Cédex 9
Tél: +33(0)2 98 34 89 12
Sujet de thèse
Directeur de thèse
Bourse
Ecole doctorale
Articles
- F. Le Bars, J. Sliwka, O. Reynet, and L. Jaulin. Set-membership state estimation
with fleeting data. Accepted by Automatica, 2011.
- F. Le Bars, J. Sliwka, and M. Sebela. Autonomous submarine robotic system. Cybernetic Letters, 2010.
Conférences
- SWIM 2011 (Small
Workshop on Interval Methods) : voir la présentation (PPT,
PDF).
- 2ème conférence de l'association DAKODOC
des doctorants de l'ED SICMA : voir la présentation (PPT,
PDF).
- Journée MEA 2010 : voir
la présentation (PPT, PDF 1,
PDF 2) et la vidéo correspondante.
- Journées Démonstrateurs
2010 : voir la présentation (PPT,
PDF) et l'article
(DOC,
PDF).
- JJCR 2010 (Journée des Jeunes Chercheurs
en Robotique 2010) : voir la présentation (PPT,
PDF) et les documents
correspondants.
- NOLCOS 2010 (8th IFAC Symposium on Nonlinear
Control Systems) : voir l'article,
la présentation et les vidéos correspondantes (1, 2).
- SWIM 2010 (Small Workshop on
Interval Methods) : voir la présentation et les vidéos
correspondantes (1, 2).
- SWIM 2009 (Small Workshop on Interval
Methods) : voir la présentation et
le programme présenté.
- JD-JN-MACS 2009 (Journées
Doctorales / Journées Nationales MACS) : voir l'article
et la présentation.
Enseignements/Encadrements
- 2012
- Automatique/Robotique ENSI 1, ENSI 3 (6h15).
- Fin de l'année 2011
- Automatique/Robotique ENSI 1 (20h00).
- Pendant la thèse (2008-2011)
- Automatique/Robotique ENSI 1, ENSI 2, FIPA 2, ENSI 3 ESSE-IASE, FIPA 3 (111h15).
- Présentation Robot suiveur d'objet coloré par webcam montée sur servomoteur (PPT,
PDF).
- Présentation Introduction au langage C, traitement d'image et contrôle de moteur
(PPT, PDF,
exemples de code, programmes à installer sur son PC
perso).
- Présentation Introduction au langage C++ (PPT, PDF, exemples de la présentation faits
avec Qt Creator).
- Initiation Linux FIPA 1 (8h45).
- Conception électronique ENSI 1 (28h45).
- Projets industriels ENSI 2 et applications système ENSI 3 SAUC-E/Microtransat/CAROTTE/Quadrirotor.
- Encadrement/co-encadrement de stagiaires en robotique (2 Roumains d'Avril 2009 à
Juin 2009, 1 Tunisien de Mars 2010 à Mai 2010, 1 Mexicain d'Avril 2010 à Juillet
2010, 2 Mexicains de Juin 2011 à Juillet 2011).
Autres
- Présentation de la robotique à l'ENSTA Bretagne (PPT,
PDF, vidéos).
- Projet VAIMOS (Voilier Autonome Instrumenté de Mesures Océanographiques de Surfaces)
: collaboration avec l'Ifremer pour la
réalisation d'un voilier autonome pour l'hydrographie et l'océanographie.
- Concours SAUC-E (Student Autonomous Underwater Challenge - Europe) : concours de
robots sous-marins (organisé/sponsorisé par le DSTL, la DGA, le NURC, Thales, BAE,...).
Nous avons terminé
2ème sur 8 en 2009, 3ème sur
9 en 2010 et 4ème sur 10 en 2011.
- Défi CAROTTE
(CArtographie par ROboT d'un TErritoire) de l'ANR, qui remplace le concours
ETAS (organisé par l'ETAS, DGA) : l'objectif est de réaliser un système robotisé
autonome, capable de s'orienter dans un espace clos et de reconnaître des objets
présents dans ce local, ce qui lui permettra de réaliser une cartographie accompagnée
d'annotations sémantiques d'un espace inconnu.
- Microtransat : concours de voiliers autonomes
dont le but est de traverser l'Atlantique en complète autonomie. Pendant le
trajet, le robot est censé envoyer sa position toutes les 24h pour que les juges
puissent valider la traversée.
- Journée Robotique et Enseignement
Supérieur : présentation d'un TP
mettant en jeu une webcam sur un servomoteur (ou un pan and tilt) dans le but de
faire le suivi d'un objet de couleur uniforme. Dans cette manipulation, sont abordés
:
- acquisition d'images par une webcam branchée sur un PC et leur traitement (en utilisant
la bibliothèque C/C++ OpenCV).
- contrôle de servomoteurs à partir d'un PC en utilisant un boitier d'interface programmable
(Labjack).
Voici les programmes utilisés. Vous
trouverez des informations supplémentaires
ici.
Liens