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Estelle Arricau
Antonin Betaille
Enzo Loid Essono (+ master recherche)
Florian Gaurier
Martin Gounabou (+ master recherche)
Yohann Gourret (+ master recherche)
Bernardo Hummes (+ master recherche)
Thibault Jadoul
Katell Lagattu (+ master recherche)
Maxime Legeay
Badr Moutalib
Stephane Ngnepiepaye (+ master recherche)
Yves Njamen
Baptiste Orlhac
Hugo Piquard
Samuel Prouten (+ master recherche)
Hugo Sabatier (+ master recherche)
Isaac Andrei Witt
Estelle Arricau
Titre du stage : SLAM acoustique inertiel avec connaissance incertaine de l'environnement
Confidentiel : Oui
Entreprise : FORSSEA ROBOTICS
Lieu : Sète
Encadrants : Auguste Bourgois
Tuteur école : Luc Jaulin
Résumé : Réalisation d'un algorithme de SLAM (Simultaneaous Localization And Mapping) pour un ROV (Remote Operated Vehicle) ou un AUV
(Autonomous Underwater Vehicle) pour automatiser l'inspection de plateformes éoliennes offshore. Les données utilisées pour se localiser et
cartographier l'environnement sous-marin sont des données acoustiques (sonar), des données inertielles (IMU : Inertial Motion Unit),
des données de vitesse (DVL : Doppler Velocity Log) et une carte incertaine de l'environnement.
Jury : L. Jaulin, Auguste Bourgois, ...
Antonin Betaille
Titre du stage : Développement d’algorithmes de cartographie et de localisation à base de lidar 2D (SLAM)
Confidentiel : Oui/Non (préciser)
Laboratoire ou entreprise : SOBEN
Lieu : 147 av Marcel Mérieux, Bat B7 Park Avenir Sacuny, 69530, BRIGNAIS
Encadrants : Vincent Talon
Tuteur école : Luc Jaulin
Résumé : Dans le cadre du développement d'un de leur droïde de logistique, SOBEN a besoin d’un stagiaire
pour participer au développement des algorithmes de SLAM 2D. A partir des briques
software ROS (Robot operating System) disponibles en open-source, il faudra déterminer le
meilleur algorithme de SLAM 2D pour cartographier l’intérieur d’un bâtiment puis pour
localiser le robot. Les algorithmes seront à intégrer dans leurs outils actuels de cartographie
et définition de routes virtuelles basés sur du SLAM 3D.
Jury : A. Bourgois (président), L. Jaulin, C. Viel, Q. Brateau, M. Louédec
Enzo Loid Essono
Titre du stage : Etude d’un robot de coque pour lutter contre le biofouling
Confidentiel : Oui/Non (préciser)
Laboratoire ou entreprise : GREENOV-ITES
Lieu : Nantes
Encadrants : Damien Demoor
Tuteur école : Luc Jaulin
Résumé : Afin de pouvoir lutter contre le biofouling, les missions suivantes devront être réalisées:
Etat de l’art des robots de coque et des technologies d’accroche à la coque
Découverte de la thématique du biofouling et de son impact
Analyse fonctionnelle du robot
Cahier des charges fonctionnel
Listing des verrous technologiques et recherche de solution
Définition de l’architecture globale du robot
Basic design et vue CAO
Estimation des coûts de développements et participation aux choix des partenaires
Prototype du programme de pilotage et modélisation
Jury : L. Hardouin (président), L. Jaulin, C. Viel
Florian Gaurier , vendredi 2 juin, 11h
Titre du stage : Reconstruction 3D de l’environnement avec plusieurs modalités capteurs pour la robotique mobile en milieu agricole
Confidentiel : Oui/Non (préciser)
Laboratoire ou entreprise : Institut National de Recherche pour l'agriculture, l'alimentation et l'environnement
Lieu : 9 avenue Blaise Pascal, 63170 - Aubière, Clermont-Ferrand
Encadrants : Dimia Iberraken
Tuteur école : Luc Jaulin
Résumé : L’équipe Romea développe une activité autour de la pulvérisation
robotisée, faisant appel à des algorithmes avancés de perception
et de commande. Elle a notamment développé une interface de
pulvérisation automatisée mise en œuvre sur une plate-forme
robotique appelée Adap2E, conçue par l’équipe. Les premiers
travaux ont démontré la faisabilité du concept de robot de
pulvérisation par l’intermédiaire de plusieurs Lidar 2D.
Cette activité est en cours de prolongement en mettant en œuvre
des approches de perception 3D par plusieurs technologies
capteur dans le but de remplir les fonctions de navigation
autonome, de perception du couvert végétal et d’analyse de la
tranversabilité (détection d’obstacle) et de pulvérisation.
L’équipe projet souhaite ainsi disposer d’une ressource humaine complémentaire (stagiaire) afin
de : (1) Tester plusieurs modalités/dispositions capteurs (Caméra-TOF, Lidar 3D, Lidar 2D,
positionnement capteur, fusion multi-capteurs, etc.) qui permettent de reconstruire un
environnement 3D tout en extrayant un profil pour le suivi de trajectoire.
(2) ) Dresser un comparatif entre ces différentes solutions et proposer l’approche la plus
pertinente selon des critères de coût, d’efficacité et de précision.
(3) ) Mise en œuvre de scénario d’évaluation simulé/réel
(4)) Test en vraie grandeur sur le terrain avec les plateformes existantes.
Jury : A. Bourgois (président), L. Jaulin, C. Viel, Q. Brateau, M. Louédec
Martin Gounabou
Titre du stage : IA - Application à la localisation d'objets enfouis
Confidentiel : Oui/Non (préciser)
Laboratoire ou entreprise : ELWAVE
Lieu : 1 rue du Tertre, 44470, Carquefou
Encadrants : Lyes Ifrek
Tuteur école : Luc Jaulin
Résumé : Dans le cadre de la Recherche et du Développement, ELWAVE propose un stage de fin d’études de 6 mois dont l’objet est
de développer, de valider et d’intégrer un ou plusieurs modèles d’IA dans les systèmes de capteurs ELWAVE.
Intégré à l’équipe technique, je devrai concevoir et mettre en œuvre des algorithmes d’intelligence artificielle pour la détection et localisation d’objets enfouis dans les sédiments marins.
Les résultats de mes travaux seront intégrés dans les solutions réelles ELWAVE. Je serai ainsi amené à participer à la conception globale des systèmes au sein de l’équipe technique
(électromagnétisme sous-marin, traitement du signal, électronique, automatique, etc.).
Mes travaux se baseront sur la « perception sensorielle électrique » ou le « sens électrique ». La « perception sensorielle électrique » représente le mode de perception de certains poissons vivant dans les eaux douces
tropicales sales et encombrées d’Afrique et d’Amérique du Sud. Dans cet environnement complexe, les modes de perception classiques (visuel et acoustique) sont inopérants.
L’évolution naturelle a conduit ces poissons à se doter d’un mode de perception alternatif, le « sens électrique », efficace dans ces milieux.
Il consiste en la génération d’un champ électromagnétique dans l’environnement puis en l’analyse des variations de ce champ par l’environnement.
Cette analyse permet au poisson d’obtenir une « image électrique » à 360° de son environnement en déterminant la position,
la forme et la nature (conducteur ou isolant, vivant, inerte) des objets environnants.
Jury : L. Hardouin (président), L. Jaulin, B. Le Pers, C. Viel
Yohann Gourret
Titre du stage : Optimisation d’un pistage multi-objets par apprentissage
Confidentiel : Oui
Laboratoire ou entreprise : THALES LAS FRANCE SAS - ELANCOURT
Lieu : 2 Avenue Gay Lussac, 28286, Elancourt
Encadrants : Nicolas Roussel
Tuteur école : Luc Jaulin
Résumé : Les travaux proposés dans ce stage s’inscrivent dans le cadre du développement de systèmes optroniques
aéroportés de Thales LAS, et visent à améliorer les performances du pistage multi-objets.
Le nombre élevé d’objets à suivre simultanément et la variété des trajectoires possibles font
du MOT une tâche intrinsèquement difficile, dont les performances dépendent grandement du réglage choisi.
Jury : L. Hardouin (président), L. Jaulin, B. Lepers, C. Viel, N. Veillon, N. Roussel
Bernardo Hummes
Titre du stage : Formalization of mobile robot tasks
Confidentiel : Non
Laboratoire ou entreprise : École polytechnique (X)
Lieu : Palaiseau
Encadrants : Eric Goubault
Tuteur école : Luc Jaulin
Résumé : The general context of this internship is the logical and categorical formalization of mobile robots tasks.
The aim of this formalization is to be able to prove correct algorithms that perform some tasks between robots
(such as robot gathering) under various hypotheses (e.g. perfect or imperfect localization, bounded or unbounded visibility,
synchronous or asynchronous decisions etc.), or to prove the impossibility that such tasks can be performed under these types of hypotheses.
As this implies understanding both the knowledge that each robot has of other robots’ states, as well as its own
(e.g. its localization, which might be uncertain), and the temporal evolution of such information, we cast this work into the general
framework of modal logics and more precisely, temporal-epistemic logics, even though, along the way, we may add extra modal operators
describing localization information.
Jury : L. Hardouin (président), L. Jaulin, N. Fourniol, E. Jaeger, E. Goubault, S. Putot
Thibault Jadoul , vendredi 2 juin, 14h
Titre du stage : Développement de Cobots pour la topographie de la construction
Confidentiel : Oui
Entreprise : VIAGE SRL – Bimprinter BELGIUM
Lieu : rue de Leuze 432, 5300, Vezin Belgique
Encadrants : Vincent Agie
Tuteur école : Luc Jaulin
Résumé : Accompagné de l’équipe de R&D de Bimprinter, la mission consistera à rendre fonctionnel le 'use case' des Cobots de la topographie de la construction.
Il faudra concevoir, réaliser et piloter un robot destiné à déplacer de manière automatisée un trépied (ou juste la station totale)
d'une position à une autre. Pour remplacer l'utilisation de Spot de Boston Dynamics (qui ne convient pas trop pour la fonction).
Pour gérer la phase critique du déplacement, un soft utilisant les données mesurées par la station elle-même en déplacement devra être développé.
Une fois arrivée en position finale, la station devra s'auto niveler et calculer automatiquement sa position.
Aussi, un soft pourrait être développé pour auto positionner la station quand aucun point de repère fixe n'est préalablement installé.
Jury : A. Bourgois (président), L. Jaulin, C. Viel, Q. Brateau
Katell Lagattu
Titre du stage : Formation de mosaïques d'images sonars
Confidentiel : Oui/Non (préciser)
Entreprise : ECA ROBOTICS_BREST
Lieu : ECA Group, 220 rue Pierre RIVOALON, 29200, Brest, France
Encadrante : Justine Scornet
Tuteur école : Luc Jaulin
Résumé : Le sujet du stage consiste à élaborer un algorithme capable de réaliser une mosaïque unique à partir de plusieurs images sonar de la même zone
Jury : L. Hardouin (président), L. Jaulin, J. Scornet, N. Lalanne, C. Viel
Maxime Legeay
Titre du stage : Intégration robotique d’un démonstrateur d’apprentissage par observation
Confidentiel : Oui/Non (préciser)
Laboratoire ou entreprise : Commissariat a l'énergie atomique et aux énergies alternatives (CEA)
Lieu : Nantes
Encadrants : Laurent Dolle
Tuteur école : Luc Jaulin
Résumé : In-depth description of the internship subject (allow the teacher who validates your request to fully understand the activities carried out)
Le but de ce stage sera, d’une part d’améliorer le démonstrateur existant en le dotant de routines et en
améliorant l’UI afin d’améliorer l’expérience utilisateur. Le stagiaire conduira des expériences utilisateurs dans
le but de constituer une base de données qui fournira la matière à une publication.
D’autre part le stagiaire intégrera au fil de l’eau les briques développées dans les thèses suscitées et pourra être
amené à participer à des campagnes d’acquisitions/annotations sur le démonstrateur.
Des connaissances en programmation C++/Python et environnement Linux sont indispensables. Une
connaissance préalable de l’environnement ROS est un plus.
Jury : L. Jaulin, S. Rohou, B. Zerr, F. Le Bars, T. Le Mézo, ...
Badr Moutalib
Titre du stage : Modéle d'interaction Homme/AGV pour prédiction de performance
Confidentiel : Oui/Non (préciser)
Entreprise : Accenture
Lieu : 400 Avenue De Roumanille - Bt 1A CS 80099, Sophia Antipolis, 06410, Biot, FRANCE
Encadrant : Hugo Borne-Pons
Tuteur école : Benoît Zerr
Résumé : Déveloper un modèle de congestion/saturation pour un cas d’usage d’interaction AGV/Humain dans un scenario de
déstockage en entrepôt. L’idée étant de créer et tester ce model sur ROS2/Gazebo11 et d’appliquer les résultats sur un simulateur a plus grande échelle (Emulate3D)
pour améliorer la précision générale de la prédiction de performance.
Jury : L. Jaulin, S. Rohou, B. Zerr, F. Le Bars, T. Le Mézo, ...
Stéphane Ngnepiepaye
Titre du stage : Localisation pour la navigation autonome avec une carte OpenStreetMap
Confidentiel : Oui/Non (préciser)
Laboratoire ou entreprise : EXPLEO, FRANCE
Lieu : 3 Av. des Prés, 78180, Montigny-le-Bretonneux
Encadrante : Jude Jbara Chakhtoura
Tuteur école : Luc Jaulin
Résumé : Ce sujet de stage s’inscrit dans le cadre de la localisation, dont le but est de repérer la position du véhicule dans une carte.
Nos modules de localisation développés durant les années précédentes se basent sur des approches SLAM qui utilisent des HD Maps,
qui sont des cartes très haute définition faites via un capteur LiDAR. Ces cartes sont cependant très dures à réaliser et maintenir.
Le but de cette mission est de remplacer ce genre de carte par un format plus léger : OpenStreetMap. Voici quelques objectifs qui guideront vos missions :
(1) Revue de l’état de l’art sur l’utilisation du format OpenStreetMap pour la navigation autonome et choix d’une méthode, (2)
Développement et adaptation de la méthode choisie et test et validation sur plusieurs bases de données, (3) Intégration de la méthode développée
dans notre pipeline de navigation autonome
Jury : L. Hardouin (président), L. Jaulin, C. Viel,
Yves Njamen
Titre du stage : Etude des algorithmes de MRTA(multi-robot task assignment) selon les modes de communications
Confidentiel : Oui
Laboratoire ou entreprise : ALTEN
Lieu : 121 Grande Rue, 92310, Sèvres
Encadrants : Mathieu Touchard
Tuteur école : Luc Jaulin
Résumé : Ce sujet s’inscrit dans le projet Intelligence Distribuée des AGV (R2D2) au sein du Programme SMART FACTORY 4.0.
L'objectif de ce stage sera d'étudier l'impact de différentes hypothèses sur les performances des algorithmes de MRTA
pour une flotte de robots. Parmi les hypothèses à analyser, figurent le mode de communication (Robot Infrastructure / Robots Robots),
la prise en compte ou non de l'aspect énergétique des robots, et d'autres. Pour ces différents aspects, le candidat s'attachera à effectuer :
(1) un état de l'art spécifique,
(2) une proposition de modélisation adaptée aux hypothèses à analyser
(3) une implémentation dans l'environnement de simulation existant (avec les adaptations nécessaires)
(4) une analyse des résultats et un livrable rédigé.
Jury : L. Hardouin (président), L. Jaulin, C. Viel,
Baptiste Orlhac , vendredi 2 juin, 09h
Titre du stage : Développement robotique sur un robot destiné au désherbage mécanique dans la grande culture
Confidentiel : Oui/Non (préciser)
Laboratoire ou entreprise : SAS Cyclair,
Lieu : Pressac
Encadrants : Quentin Guillemot
Tuteur école : Luc Jaulin
Résumé : Sous la responsabilité du Responsable développement robotique, vous intégrez le Bureau d’études et l’équipe
Embedded afin de leur contribuer à leurs projets. Concevoir une architecture scalable de la solution logicielle ROS2
à partir du MVP (prototype); Développement de fonctionnalités en C++ / Python telles que : Composants logiciels bas niveau
(gestion moteurs et actionneurs); Implémentation du logiciel de navigation autonome du robot & détection d’obstacles;
Prise de décision; Planification trajectoire basé sur une multitude d’information (images, point cloud ...). ;
Interfaçage solution avec outils distant; Participer à la gestion du projet en mode Agile / SCRUM.
Jury : A. Bourgois (président), C. Viel, Q. Brateau, M. Louédec
Hugo Piquard , vendredi 2 juin, 15h
Titre du stage : Géolocalisation et mapping en traitement d'image et IA d'un robot terrestre
Confidentiel : Oui/Non (préciser)
Entreprise : AGREENCULTURE
Lieu : 20 Avenue Didier Daurat Bâtiment Saint Exupéry, 31400, Toulouse
Encadrants : Antonin Delas
Tuteur école : Luc Jaulin
Résumé : Utilisation de caméras stéréo pour la géolocalisation d'un robot et le mapping de détections à base de détections issues de traitement d’image classique et d’IA.
Jury : A. Bourgois (président), L. Jaulin, C. Viel, Q. Brateau, M. Louédec, B. Le Pers
Samuel Prouten
Titre du stage : SLAM 3D LIDAR
Confidentiel : Oui/Non (préciser)
Laboratoire ou entreprise : Heracles Robotics
Lieu : 4 pas de la luciline, 76000, Rouen
Encadrants : Jean-Charles Le Floch
Tuteur école : Luc Jaulin
Résumé : Acquisition de données lidar dans un contexte de chantier en extérieur avec ROS.
Traitement des données lidar pour en filtrer les employers et les engins de chantier et en extraire la topographie du terrain.
Développement de méthodes de deep learning.
Jury : L. Hardouin (président), L. Jaulin, N. Fourniol, C. Viel, E. Jaeger, N. Hoffmann
Hugo Sabatier
Titre du stage : Algorithmes cognitifs pour l'apprentissage symbolique
Confidentiel : Oui/Non (préciser)
Entreprise : SPIR. OPS
Lieu : 8 pas de la bonne graine, 75011, Paris
Encadrants : Edouard Emberger
Tuteur école : Luc Jaulin
Résumé : Le stage s'inscrit dans le cadre de la conception de mécanismes d'apprentissage s'inspirant du fonctionnement humain.
Durant ce stage, le travail se concentrera sur la création d'un modèle causal du monde utilisable par un agent dans ses décisions.
Il s'agira pour l'agent de comprendre le monde qui l'entoure et les conséquences de ses actions de manière entièrement automatique
avec un minimum de connaissances et processus cognitifs initiaux. Proposition et implémentation en C++ d'algorithmes permettant de réaliser l'apprentissage demandé.
Jury : L. Hardouin (président), L. Jaulin, B. Lepers, C. Viel, E. Emberger
Isaac Andrei Witt
Titre du stage : Automatisation de tests sur un logiciel alterant des bases de données
Confidentiel : Oui, classé confidentiel défence
Laboratoire ou entreprise : Thales DMS
Lieu : Brest
Encadrants : Mickaël VANLEENE
Tuteur école : Luc Jaulin
Résumé : Lors de ce stage, ma tâche principale consistait en l'implémentation de fiches de tests sous python à l'aide d'un logiciel de reconnaissance d'image et la qualification de ces dernières afin d'estimer leurs efficacités et le gain de temps apporté.
Jury : L. Jaulin, S. Rohou, B. Zerr, F. Le Bars, T. Le Mézo, ...