Soutenance de thèse de Jérémy Nicola
Financement : CIFRE avec iXblue.
Encadrants : Luc Jaulin (50%), Sébastien Pennec (50%)
Titre : Robust, precise and reliable simultaneous localization and mapping for an underwater robot
Soutenance : 18 Septembre 2017 à 10:00, Amphi 2 à l'ENSTA-Bretagne
Jury : Sébastien Pennec (encadrant), Nacim Ramdani (rapporteur), Louise Travé (rapporteur), Luc Jaulin (directeur de thèse),
Vincent Creuze (examinateur), Michel Kieffer (examinateur), Michel Legris (examinateur), Benoît Zerr (examinateur).
Lieu de soutenance : Brest, ENSTA-Bretagne
Une version (presque définitive) en pdf est disponible ici :
Que devient Jérémy ?
Depuis octobre 2016, Jérémy travaille à FORSSEA Robotics.
Nous continuons à colaborer à travers l'encadrement d'Auguste Bourgois actuellement en thèse.
Voir aussi l'article de l'étudiant :
Satellites
L'après midi, à partir de 15:00, toujours en Amphi 2, se tiendront les séminaires satellites.
Les exposés sont ouverts à un large public et traitent de thèmes proches de ceux
abordés par la thèse de Jérémy (ensembliste-probabiliste, localisation, robotique sous-marine).
15:00. Vincent Creuze. Projet Corsaire Concept : des robots sous-marins pour l'archéologie des grands fonds.
Cet exposé présentera les développements récents du projet Corsaire Concept, dont le but est la
conception d'outils robotiques et de méthodes pour l'archéologie des grands fonds (jusqu'à 2000 m).
En particulier, nous détaillerons les avancées récentes du projet ANR SeaHand (porté par l'Institut
Pprime) dans le domaine de la manipulation fine, et nous présenterons une méthode d'odométrie
sous-marine par caméra monoculaire avec détermination automatique du facteur d'échelle.
Le projet Corsaire Concept, porté par le DRASSM (Département des Recherches Archéologiques
Subaquatiques et Sous-Marines, Ministère de la Culture), rassemble depuis 2013 plusieurs
laboratoires (Institut Pprime, Onera, Stanford Robotics, ENSTA Bretagne, LIRMM) et entreprises
(Techno Concept, SIT...). Le LIRMM assure la coordination scientifique de ce projet.
15:30. Michel Kieffer. Caractérisation garantie d'une région de confiance d'un estimateur :
application à la localisation dans un réseau de capteur.
Dans cette présentation, nous rappellerons les principes de l'approche LSCR (Leave out Sign dominant Correlated Regions).
LSCR permet de définir des régions de confiance pour un estimateur associé à un modèle non-linéaire en les paramètres.
Nous verrons ensuite comment l'analyse par intervalles permet de caractériser de manière garantie de
telles régions de confiance.
Une application de cette approche à la localisation d'agents dans un réseau de capteurs sera ensuite présentée.
Une comparaison avec des techniques ensemblistes plus classique sera proposée, ainsi qu'une comparaison
avec des techniques d'estimation classiques.
16:00. Jérémy Nicola. Connecteur robotisé autonome en eaux profondes.
Pour les besoins des marchés de l'Oil & Gas et de la défense, Forssea-Robotics développe
un robot sous-marin autonome capable de se connecter à tout type de système immergé,
à la manière d'une tête chercheuse, pour leur apporter énergie et communication haut débit.
Pour se repérer, le robot fusionne des méthodes de vision par ordinateur, positionnement
par systèmes acoustiques, capteur de pression et une centrale d'attitude bas-coût.
Nous présenterons les résultats des premiers essais en mer ainsi que les outils de localisation et de contrôle utilisés.
16:30. Benoît Desrochers. SLAM par recalage de cartes non structurées.
Nous allons considérer dans cette présentation le problème de SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) dans un environnement non structuré,
c'est à dire sans amer géométrique remarquable (points, lignes, formes géométriques).
Chaque mesure est représentée par un ensemble incertain qui partitionne l'espace en deux classes.
Par exemple, sur une image de sonar latéral, cela peut correspondre aux zones qui peuvent être classifiées
sans ambiguïté comme étant sableuse et celles que ne le sont pas.
Le problème sera modélisé par un système de contraintes hybrides dont les variables sont des ensembles et des trajectoires.
17:00. Thomas Le Mézo. Pyinvariant: An easy-to-use python package to work with Mazes.
In this talk we will present a new library design to compute efficiently invariant sets of dynamical systems.
Finding such sets is interesting in robotics as it can prove the stability of certain systems.
This library uses the framework of mazes which are objects that encloses sets of paths to
compute invariant sets (positive, negative or both). After a short introduction about invariant sets,
we will present the framework of mazes and we will show how to use the library with a live demo.
18:00. Visite du groupe 'robotique' de l'ENSTA-Bretagne.