Présentation
Introduction
Le cours est centré sur le guidage et la commande des robots avec des outils logiciels pour la robotique.
Elle possède
- une composante théorique sur le guidage et la commande non-linéaire des robots mobiles
- et une composante logicielle.
Le seul langage autorisé sera Python.
Enoncés avec le cours.
Programmes de démarrage.
Librairie à utiliser : roblib.py.
Site de Robmooc : 
Notation
Pour la notation de ce cours, vous avez deux notes (sur 20) avec le même coefficient.
Contrôle continu. La note comprend
- les devoirs rendus.
- les problèmes notés. Vous avez en C1 une présentation et aide à la résolution du problème.
L'évaluation se passe en C2-C4.
La note résultante est une moyenne des notes qui vous sont données.
Note Examen.
Vous aurez une évaluation écrite d'une heure en salle d'examen.
Vous avez le droit uniquement à vos notes manuscrites.
La calculatrice et autres appareils électroniques sont interdits.
Absences.
Il faut éviter absolument les absences pour le contrôle écrit.
Pour le contrôle continu, il y a beaucoup d'évaluations et des absences sont probables. Dans ce
cas, vous faut justifier votre absence en la signalant auprès de Laurence Gautier par email en donnant
une raison valable et en me mettant en copie.
Laurence doit alors vous répondre pour accepter cette justification toujours me mettant en copie.
Votre note sera gelée, ce qui signifie qu'elle ne sera pas prise en compte dans la moyenne qui forme votre
note de contrôle continu.
Séquencement
Lundi 15 janvier.
Introduction au bouclage linéarisant
Vous devrez faire les exercices 1, 2, 3, 4 et me les envoyer avant dimanche 21 janvier minuit.
Comme pour l'inertiel, il faudra une vidéo avec votre programme qui tourne et les explications.
Mercredi 17 janvier.
Introduction au bouclage linéarisant (suite)
Loick donne un petit cours avec des compléments.
Vous pourrez finir les exercices 1, 2, 3, 4, ceux que vous devez nous rendre avant dimanche 21 janvier minuit.
Leçons
Leçon A. Introduction au bouclage linéarisant
Résumé : Dans cette leçon A, nous présenterons la problématique de la commande
non-linéaire des robots mobiles. Nous introduirons ensuite la commande linéaire d'une chaîne d'intégrateurs par
placement de pôles, qui sera un outil indispensable par la suite pour effectuer le suivi de trajectoire pour nos robots. Pour
introduire le principe de commande linéarisante, nous nous intéresserons à la régulation d'un pendule. Nous
appliquerons le même principe à la conception d'une loi de commande pour un robot de type char afin que ce dernier soit
capable de suivre une trajectoire en forme de cycloïde.
