23.11.2011
Ajout des mots-clés après le résumé.
Correction de fautes de frappe.

01.11.2011
Prise en compte des remarques faites à la suite de la soutenance : partie comparaison renommée en validation, amélioration des couleurs dans les figures relatives à GESMI et mise à jour de la couverture.
L'hypothèse association des données est maintenant nuancée dans l'introduction p18.
La dernière phrase de la partie validation sur les aspects global et local des différentes méthodes a été clarifiée.
Ajout de figures (p136 - 138) venant de la présentation faite pour la soutenance.
Ajout des remerciements.
Modifications mineures, ajouts de citations.

02.09.2011
Prise en compte de remarques de Philippe BONNIFAIT (voir document http://www.ensta-bretagne.fr/lebars/these/answer_bonnifait1.pdf).
Changement des bordures.
Autres modifications mineures, corrections de fautes d'orthographe.

29.06.2011
Ajout d'une figure proposant un arbre de classification de capteurs dans la partie robotique.
Ajout des publications en 2ème auteur dans la liste des publications.
Modifications mineures, corrections de fautes d'orthographe.
Version envoyée aux rapporteurs.

28.06.2011
Changement du style de références.
Ajouts de tableaux récapitulatifs dans les parties robotique et comparaison.
Ajout d'une figure représentant la carte réelle des amers et la trajectoire réelle dans la partie comparaison.
Ajout d'une figure et d'explications supplémentaires sur la waterfall de l'exemple du robot avec laser dans la partie données fugaces.
Modifications mineures, corrections de fautes d'orthographe.

25.06.2011
Prise en compte du modèle de thèse de l'UBO (couverture).
Modifications dans le résumé et l'abstract notamment pour mieux indiquer ce qui est étudié dans la thèse.
Amélioration des introductions et conclusions des chapitres.
Modifications mineures, corrections de fautes d'orthographe.

24.06.2011
Réorganisation de la liste des publications.
Modifications mineures, corrections de fautes d'orthographe.

16.06.2011
Modifications mineures, ajout de quelques références supplémentaires.

12.06.2011
Rajout de phrases introductives et d'une conclusion pour chaque chapitre.
Ajout de plus de détails dans l'annonce du plan et la conclusion.
Ajout d'une page résumant l'essentiel de mes contributions au cours de la thèse.
Relecture complète avec corrections mineures.

09.06.2011
Remplacé "fugitif" par "fugace".
Modification de la formalisation du fleeting SLAM.
Ajout de la liste des publications et d'une page sur mes activités annexes au cours de la thèse.
Ajouts de références supplémentaires.

04.06.2011
1ère version envoyée à Luc JAULIN.