Splash Drone specific Vis de fixation de caméra, configuration de la caméra (Wi-Fi à désactiver pendant le vol), carte SD de la caméra bien étanche, pieds bien enfoncés, état des joints et de la membrane du couvercle, couvercle à l'endroit Before powering on the controller, please be sure to put all the toggle switches on the controller (Airdrop Switch, Camera Switch, Mode Switch and Return Home Switch) in the up position, failure to do so, will result in the controller continuously sending out a warning tone Si les moteurs s'arment puis s'arrêtent, essayer de tout de suite mettre un peu de throttle… Development and building Attention aux vis magnétiques à côté de l'autopilote et de la boussole/gps! Attention à la fixation des moteurs, l'axe et les éléments de serrage dessus peuvent toucher, faire trou assez gros et veiller à ce que les vis ne soient pas trop longues et touchent les bobines du moteurs (attention, ça ne peut pas être vérifié en tournant à la main car c'est dans la partie fixe du moteur) Ne pas faire tourner moteurs sans hélices trop longtemps sinon ils chauffent Les esc sous les hélices pour les refroidir, tournés pour gêner le moins le flux d'air si applicable Ne pas oublier la pièce adaptation des hélices (sorte de rondelle) pour qu'il n'y ait pas de jeu Soudures de puissance : souder les connecteurs avec le connecteur opposé dedans pour limiter les déformations dues à la chaleur, mettre vraiment un max d'étain et s'assurer que c'est le plus robuste possible, mettre gaine thermo sur chaque cable et sur le regroupement pour rendre plus robuste et garantir qu'aucun bout de metal ne reste apparent, attention cependant à ce que la gaine thermo ne recrouvre pas trop le connecteur et gêne sa connexion avec le connecteur opposé Isoler l'autopilote des vibrations Ne pas faire des bras trop larges qui gêneraient le flux d'air For powerful receivers, it is better to avoid using the 5 V coming from the RC row from the autopilot and use a 5 V coming from elsewhere (e.g. a BEC) instead rajouter aussi zener 1N5339 (attention, à l'envers) et condensateur 100-1000 uF (attention, polarisé, 470 uF mis pour l'instant…) Centrer l'autopilote pour limiter l'influence des perturbations magnétiques et bien mesurer accélérations Heavy parts need to be gathered as close as possible to the center (oscillations may occur if heavy parts are near the extremities even if the drone center of gravity is correct..) HKPilot32 compass with too large offsets->Calib mag à faire avec AP Planner? Télémétrie 433 et ImmersionRC EzUHF 433 se perturbent… Grand gymnase GoPro, batterie de rechange pour gopro et son chargeur, 10 Kg de poids et corde (rouleau a 50 cm du drone sur la corde, corde de 7 m min, plus pour tests en extérieur), gants et casque, bat de rechange drone et rc, multiprise et chargeur avec ses câbles, hélices, boite à outils, rc de rechange, mettre gopro sur casquette du pilote Configuration Re-recharger les batteries juste avant le vol pour qu'elles soient plus vivaces… (drone, PC, télécommande, batterie additionnelle de l'émetteur si applicable, etc.)? Check the voltage alarm settings on the battery checkers Clé kill switch, batteries drone, télécommande (et son module d'émission si applicable) Avoir ordinateur avec bonne luminosité et batterie Prefetch Google Earth data dans Mission Planner, Mission Planner a parfois besoin d'Internet au moins au 1er lancement et pour le 1er lancement du LogAnalyzer Utiliser si nécessaire option Config/Tuning\Planner\Layout\Advanced dans Mission Planner Eventuellement reset default params lors d'un changement de firmware (info : COM port bootloader doit être différent…) Prévoir hélices de rechange Modes à configurer sur télécommande: LAND, STABILIZE, ALTHOLD/LOITER (LOITER déconseillé si GPS ou PX4FLOW pas fiables) et interrupteur CH8 sur SmartRTL/RTL, CH7 sur Motor Emergency Stop (warning: motors will spin to previous state when released) TBS CROSSFIRE : choose Serial TX if it is expected that the autopilot will need configuration and we want as much as possible telemetry data to be able to replay its logs, or MAVLink TX and possibly enable MAVLink PPM to use RC_OVERRIDE if ready to fly and to maximize range Vérifier paramètres spéciaux LIDAR-Lite et PX4FLOW (ne pas utiliser ChibiOS, vérifier EK2_ALT_SOURCE (0 conseillé en extérieur et même peut-être en intérieur) et EK2_RNG_USE_HGT ou params EK3 spécifiques si risque de perte de GPS, RNGFND_POS_X/Y, RNGFND_GNDCLEAR, FLOW_POS_X/Y, calibration du zoom PX4FLOW à e.g. 1 m) Réglages des failsafe éventuels (action si perte GPS, perte de connexion télécommande (vérifier les options propres au transmetteur, e.g. TBS CROSSFIRE : Failsafe\Cut), check FS_BATT_ENABLE/BATT_FS_ENABLE (LAND/RTL conseillé si tension inférieure au seuil), FS_THR_ENABLE (SmartRTL/RTL conseillé), FS_GCS_ENABLE (SmartRTL/RTL, mandatory if using RC_OVERRIDE)), BRD_SAFETYENABLE (if the drone needs to be rebooted and armed remotely, set to 0 and reboot), ARMING_CHECK, FS_EKF_ACTION, FS_CRASH_CHECK Vérifier configuration power module et comparer ses valeurs avec multimètre, ajuster ses coefs si nécessaire, double-cliquer sur MP Alert si nécessaire, désactiver s'il ne fonctionne pas Before switching on Accord entre "chef de mission" et "pilote" sur la mission à effectuer et les actions à effectuer en cas de problèmes Le pilote s'occupe du contrôle bas niveau du drone, e.g. via télécommande et surveille si possible les informations de vol minimales e.g. via OSD ou sur Mission Planner. Le chef de mission surveille le déroulement général de la mission et est notamment vigilant par rapport aux avertissements et alarmes données par e.g. Mission Planner. Set PC, autopilots, GoPro, etc. time (e.g. using SIRFDemo if GPS time needed on computer). Risques d'interférences, ne pas appuyer sur boutons du receiver en le fixant, vérifier que rien ne masque les différents capteurs (caméras, LIDAR-Lite, PX4FLOW, etc.)… État train d'atterrissage, vis, fixations batteries, moteurs, hélices, autopilote, équilibrage Objets autour hélices, faire tourner moteurs à la main pour voir s'ils sont bloqués Ne pas voler si les hélices ne sont plus équilibrées! Activer toutes les télécommandes et GCS en positions et modes de vol corrects (STABILIZE conseillé au décollage) Drone posé bien à plat et immobile lors de la mise sous tension et au moment de l'armement (si besoin d'armer depuis un véhicule en mouvement, armer 1 fois à terre avant…) After switching on Effacer éventuellement anciens dataflash et Mission Planner logs puis redémarrer l'autopilote Roulis, tangage, lacet, altitude, GPS fix, éventuellement désactiver le GPS pour un vol en intérieur (GPS_TYPE à 0), régler RTL_ALT en fonction des obstacles Refaire la calibration magnétique, télécommande, ESC, power module si nécessaire Attendre au moins 1 min que l'EKF de l'autopilote prenne bien en compte tous les capteurs, redémarrer si on a bougé le drone Soulever entre 50 cm et 2 m brièvement le drone si utilisation du PX4FLOW ou désactiver le pre-arm check Parameters, nécessaire pour la vérification du LIDAR-Lite Régler EKF origin si pas de GPS au démarrage (semble pas possible de le modifier plusieurs fois ou après le 1er armement, surveiller aussi ground speed et altitude, redémarrer si pas bon…) Vérifier Home Location Loiter : mouvements ralentis (mais dépend peut-être de la version d'ArduCopter…) Essai rapide à terre (bloqué avec des poids si nécessaire), vérifier toutes les phases des moteurs avec vibrations des bips, vérifier si toutes les hélices tournent à la même vitesse (sinon refaire calibration des ESCs et vérifier si les câbles servos ne subissent pas de perturbations, les raccourcir et torsader pour limiter cet effet, ou rajouter une ferrite en faisant environ 4 tours autour) et vérification des vibrations, quick auto analysis dataflash logs (les télécharger par USB pour aller plus vite) Vérifier aussi commandes avant, arrière, droite, gauche, il se peut qu'il y ait des inversions à faire sur la télécommande… Flight Some information might not be available or often updated through telemetry (e.g. vibe, sonar, etc.) Si EKF error il est préférable de redémarrer l'autopilote… Si comportement inattendu, vérifier si ce n'est pas à cause d'un failsafe, changer de mode si nécessaire (e.g. repasser de LAND à STABILIZE avec télécommande autour des positions neutres, éventuellement tester un peu le lacet pour voir si on a bien repris le contrôle) pour tenter de reprendre la main En cas de potentielle perte de connexion, se rapprocher du robot et mettre la télécommande plus haut, activer son booster si applicable (le désactiver dès que revenu à proximité) Si choc, atterrir au plus vite et tout éteindre puis rallumer : risque de dérive des accéléros/gyros Si contact avec hélice, revisser Vérifier Home Location et l'estimation de position avant d'activer RTL Attention : certains modes ne permettent pas le désarmement via la télécommande si le drone n'a pas réalisé qu'il avait atterri, retenter de désarmer en STABILIZE ou via Mission Planner ou utiliser l'interrupteur Motor Emergency Stop (attention : les moteurs repartent dès désactivation!) si nécessaire Si fortes oscillations utiliser l'AutoTune (éventuellement le faire axe par axe si autonomie batterie trop limitée, voir paramètres)… After landing Vérifier désarmement avant de s'approcher du drone N'éteindre la télécommande que si on est sûr qu'il n'y a pas de risque que ça déclenche un failsafe de perte de connexion (vérifier que le drone est désarmé) Surveiller les hélices tant que le drone n'est pas éteint In case of unavoidable crash Motor Emergency Stop, Disarm… Fuir, tourner le dos au drone et se protéger le visage au moment de l'impact pour limiter les risques liés aux projections de petits débris… Après crash, faire attention à ne pas perdre ses affaires en allant vers la zone du crash, s'assurer que le drone est désarmé et que la batterie ne risque pas de s'enflammer, faire le point sur les pièces manquantes et observer les alentours pour récupérer d'éventuels débris, noter la position et prendre des photos