UV 4.7
Simulation et commande des robots
Ce cours est associé en partie au MOOCs intitulés RobMOOC et IAMOOC
Luc Jaulin, ENSTA-Bretagne, UBO, Lab-STICC





  1. Présentation de l'UV 4.7
  2. Version pdf du polycopié
  3. Site de RobMOOC
  4. Site de IAMOOC
  5. Calendrier
  6. Proxy problems with ENSTA
  7. Vidéos en avance







Présentation

Introduction

Cette UV 4.7 est une des UV du profil robotique.
L'UV est centrée sur les outils logiciels pour la robotique, avec des méthodes ensemblistes pour la localisation et la commande non-linéaire des robots. Elle possède
- une composante théorique basée sur le calcul par intervalles et qui sera utilisée pour la localisation (un peu de façon similaire au filtre de Kalman)
- une autre composante théorique sur la commande non-linéaire des robots
- et une composante logicielle avec l'enseignement des Middlewares.
Le seul langage autorisé sera Python. Matlab qui est normalement autorisé dans RobMOOC ne le sera pas dans le cadre de cette UV.

Notation

Pour la notation de cette UV 4.7, vous avez trois notes (sur 20) toutes avec le même coefficient.

Note Moodle. Une note sur 20 vous est donnée pour les devoirs rendu sous Moodle. Vous pouvez vous mettre en binôme, mais chaque étudiant doit rendre son propre devoir en indiquant le nom de son binôme (à la fois dans vos programmes et aussi dans les jpg et pdf). Eviter de changer de binôme pendant le déroulement de cette UV.

Note machine. Des notes vous sont données lors des évaluations individuelles sur machine. La somme de ces notes vous fera une note sur 20.

Note Examen. Vous aurez deux ou trois évaluations écrites et individuelles en salle d'examen. Vous avez le droit à votre polycopié et à vos notes manuscrites. La calculatrice et autres appareils électroniques sont interdits. Cette évaluation écrite peut se décomposer en
(1) Un QCM avec correction automatique grâce au logiciel AMC (auto-multiple-choice), portant sur des questions de cours et de compréhension. Le principe d'ACM est expliqué sur cette vidéo. Le QCM durera 30 minutes et vous donnera une note sur 10.
(2) Un examen écrit d'environ 40 minutes avec des problèmes liés à cette UV 4.7 (assez proches des exercices vus en BE) vous donnera également une note sur 10.
Une combinaison vous donnera une note sur 20.
Afin de ne privilégier personne, je ne réponds pas aux questions individuelles sur l'examen. Bien sûr, vous pouvez poser votre question par email et si je la trouve pertinente, je réponds sous la forme d'un email à tous.



Calendrier

Lundi 23/01/2017, H4-H5-H6. RobMOOC A
Jeudi 26/01/2017. H1-H2-H3. RobMOOC B
Jeudi 02/02/2017. H1-H2-H3. RobMOOC C
Jeudi 09/02/2017. H1-H2-H3. RobMOOC D
Jeudi 16/02/2017. H1-H2-H3. RobMOOC E
Jeudi 09/03/2017. H1-H2-H3. RobMOOC F

Jeudi 16/03/2017. H1-H2-H3. IAMOOC A (Chapter 1)
Jeudi 23/03/2017. H1-H2-H3. IAMOOC B (Chapter 2)
Jeudi 30/03/2017. H1-H2-H3. IAMOOC C (Chapter 3)
Jeudi 06/04/2017. H1-H2-H3. IAMOOC D (Chapter 4)
Jeudi 27/04/2017. H1-H2-H3. IAMOOC Exam

Jeudi 13/04/2017. H1-H2-H3. Middleware A
Jeudi 04/05/2017. H1-H2-H3. Middleware B
Jeudi 11/05/2017. H1-H2-H3. Middleware C
Jeudi 18/05/2017. H1-H2-H3. Middleware D
Jeudi 01/06/2017. H1-H2-H3. Middleware E



Lundi 23 janvier. Deux séminaires facultatifs.
13:30-14:15 (F208). Anna Friebe, Åland Sailing Robots - a Marine Research Platform and more. The presentation will be mainly about features of the mobile Marine Research Platform that people from Aland are working on, but will also cover Åland Islands, Åland UAS and some plans for WRSC 2017.
14:30:15:15. Erik Hemming (F208). Lecture on intercultural communication: "working together across cultures".
En parallèle, il faut faire le RobMOOC A. La salle de TD qui sera associée est la F016.

Jeudi 26 janvier. Il faut avoir rendu les devoirs du RobMOOC A et il vous faut faire le RobMOOC B.

Jeudi 02 février. Il faut avoir rendu les devoirs du RobMOOC B. Il faut faire le RobMOOC C.

Jeudi 09 février. Il faut avoir rendu les devoirs du RobMOOC C. En H2, 10 d'entre vous sont tirés au hasard pour une évaluation individuelle sur machine. L'évaluation portera sur la leçon B. En H3, les 10 autres feront une évaluation individuelle sur machine sur la leçon C. En parallèle, il faut faire le RobMOOC D.

Jeudi 16 février. Il faut avoir rendu les devoirs du RobMOOC D. En H2, 10 d'entre vous sont tirés au hasard pour une évaluation individuelle sur machine. L'évaluation portera sur la leçon D. En H3, je serai présent dans la salle info pour répondre à tout type de questions. En parallèle, il faut faire le RobMOOC E.

Jeudi 09 mars. Il faut avoir rendu les devoirs du RobMOOC E. Je serai à Guerlédan avec les 3A, et donc pas présent. Vous pourrez me contacter par email. En parallèle, il faut faire le RobMOOC F.

Jeudi 16 mars. Il faut avoir rendu les devoirs du RobMOOC F. En H2, 10 d'entre vous sont tirés au hasard pour une évaluation individuelle sur machine. L'évaluation portera sur la leçon F.
En H1, il y aura un examen sur ROBMOOC en salle d'exam. En parallèle, il faudra faire le IAMOOC A (Chapter 1).

Jeudi 23 mars. Il faut avoir rendu les devoirs du IAMOOC A (Chapter 1). En H2, 10 d'entre vous sont tirés au hasard pour une évaluation individuelle sur machine. L'évaluation portera sur la leçon A de IAMOOC.
En parallèle, il faudra faire le IAMOOC B (Chapter 2).

Jeudi 30 mars. Il faut avoir rendu les devoirs du IAMOOC B (Chapter 2). En H2, 10 d'entre vous sont tirés au hasard pour une évaluation individuelle sur machine en F016. L'évaluation portera sur la leçon B de IAMOOC (Chapter 2).
En parallèle, il faudra faire le IAMOOC C (Chapter 3).

Jeudi 06 avril. Il faut avoir rendu les devoirs du IAMOOC C (Chapter 3). En H2, 10 d'entre vous sont tirés au hasard pour une évaluation individuelle sur machine en F016. L'évaluation portera sur la leçon C de IAMOOC (Chapter 3).
En parallèle, il faudra faire le IAMOOC D (Chapter 4).

Jeudi 13 avril. Il faut avoir rendu les devoirs du IAMOOC D (Chapter 4). Il n'y a pas d'évaluation sur machine le 13 avril car les cours de Middleware commencent.

Jeudi 27 avril. Examen IAMOOC (sur machine), F015 et F016 en H2-H3




Proxy problems with ENSTA

If you have problems with the proxy of your institute which refuses to give you some access to conda packages, then you have to put in the file '.condarc' (which is generally inside home/yourname directory), the following three lines (for ENSTA-Bretagne):
proxy_servers:
  http: http://proxy.ensieta.ecole:8080
  https: https://proxy.ensieta.ecole:8080
If you have an internet without any proxy, you should comment the three previous lines.


Vidéos en avance

Nous ne sommes pas toujours synchronisés sur les MOOCs, alors, je donne ici les vidéos en avance, quand il y en a.