La journée MEUTES 2012 s'est tenue à l'ENSTA-Bretagne, le Jeudi 25 octobre 2012, salle D002. Il s'agit d'une journée sur les meutes de drone
L'inscription à cette journée est gratuite mais obligatoire.
Pour vous inscrire, envoyez un email à : lucjaulin@gmail.com
10h00. Ouverture de la journée.
14h00. Jean-Philippe Brunet : Underwater optical wifi network for AUV swarm
Abstract. Lamparo 10 kg AUV swarm (DGA/OXXIUS/SUBSEATECH/EISCOM/TUS) has passed with success first sea trials in Marseille.
A multi point datalink at rates from 13,5 , 27 and 54 MBit/s has been qualified at 10 m distance during four experiments from sub-surface conditions down to 53 m.
Clock synchronisation at 3 ns has been achieved between 3 micro-AUV opening way to close field antenna processing between AUV
and millimetric acoustic relative localization. During this test sun and wave influence has been recorded and quantified.
14h15. Philippe Lucidarme : "CARTographie et localisation d'Objets Multi-robots : Architecture, Technique de déploiement, positionnement Intra-robots et Communications"
Résumé : En 2008, l'ANR publie conjointement avec la DGA l'appel à projet CAROTTE (CArtographie par un RoboT d'un TeritoirE).
Il s'agit d'un projet dont l'évaluation se déroule sous la forme de compétitions de robotique où cinq consortiums sont mis en concurrence
sur une durée de trois ans. Chaque année se conclue par une épreuve sur le site de la DGA à Bourges. L'objectif pour chaque équipe est
de proposer un système robotisé capable d'explorer de façon autonome un bâtiment de 120m² en moins de trente minutes.
A l'issue de l'exploration, le système doit restituer une carte 2D, une carte 3D, une carte topologique avec l'analyse des pièces,
des objets et la nature des sols et des murs. A l'issue de ces trois années, le LISA, en collaboration avec le LORIA (Nancy) et le LAGIS (Lille),
a remporté la dernière édition du défi avec une stratégie multi-robots collaborative. Ce séminaire sera l'occasion de présenter les choix
technologiques et les avancées scientifiques qui ont été mis en place sur les thèmes inhérents au projet: conception et
coordination multi-robots, localisation/cartographie, reconnaissance d'objets/textures.
15h00. Vincent Drevelle : "Set membership approach for underwater exploration with swarms"
Abstract. This talk proposes a set membership method to characterize the area explored by a swarm of underwater robots.
This method assumes that the measurement errors from proprioceptive sensors, GPS, and inter-robots ranging are bounded and computes
localization uncertainty with interval analysis. Once the robot trajectory has been contracted by constraint propagation forward and backward in time,
the map of the guaranteed and possible explored areas is computed by a set-inversion algorithm. A testcase related to the localization
and mission validation of an AUV swarm is proposed to illustrate the efficiency of the approach.
15h45. Thomas Sousselier : "Conception et validation d'un algorithme de mise en formation d'essaim de micro-drones sous-marins auto-organisés. Application à l'exploration de zone en guerre des mines"
16h30. Visite de l'espace robotique